«Пуриш В.З. ОСНОВЫ АНДРОАВТОМАТИКИ Проектирование роботов-андроидов Книга 2 Издательство ЧГУ им. Петра Могилы Николаев – 2010 УДК 004.383.8 ББК 32.816 П 88 Рецензент: Кутковецкий В.Я., д.т.н., профессор ЧГУ им. Петра ...»

Главное заключается в том, что и после дезактивации оборудование и поверхности содержат остаточное излучение и ремонтному персоналу необходимо использовать индивидуальные защитные приспособления, но и при этом оно получают определенную дозы и вынуждены учитывать время пребывания. При использовании РАП-АЭС есть возможность сократить объем дезактивации и некоторые работы производить с помощью РАП-АЭС даже без дезактивации.

Не сложно дезактивировать профильное малогабаритное оборудование и инструменты с использованием ультразвуковых ванн. Для дезактивации крупных узлов контурного оборудования, как, например, парогенераторов ВВЭР, ГЦН есть специальные циркуляционные стенды-стапели.

Для дезактивации крышки реактора, деталей и узлов ГЦН, двигателей СУЗ и других узлов СУЗ, наружных поверхностей чехлов для хранения ТВС, отдельных участков трубопроводов, уплотнительных поверхностей, коллекторов парогенераторов, стаканов главных запорных задвижек, поверхности бассейна перегрузки часто используют электрохимический метод дезактивации, который обслуживается персоналом.

Применение РАП-АЭС при любых методах дезактивации можно значительно сократить персонал и защитить их от излишних доз. При этом дезактивация с помощью РАП-АЭС производится специальным раствором, который находится в баллоне под давлением, конструктивно ничем не отличаясь от садового распылителя с поддержанием давления мини-компрессором. Подобным образом один РАП может провести предварительную дезактивацию второго РАП, который отправляется на отдых или ремонт, а также дезактивацию РАМ (радиоактивных материалов) при демонтаже ЧАЭС.

На рис. 12.11 показан общий вид лавообразных радиоактивных материалов в помещениях ЧАЭС.

Рис. 12.11. Фрагмент скопления лавообразных РАМ Осмотр ТВС в горячей камере для возможной повторной загрузки требует удаления коррозионных отложений, что повышает у ТВС теплогидродинамические параметры.

С помощью обрудования горячей камеры и нескольких РАП-АЭС можно организовать полную разборку ТВС после отработки в котле с извлечением таблеток ядерного топлива в контейеры, а металла на переплавку. Такая работа может разгрузить бассейны хранения, а контейнеры захоронить в скважины, изготовленные в зоне отчуждения ЧАЭС.

РАП-АЭС ЗАМЕРЯЕТ УРОВЕНЬ РАДИАЦИИ

Перед дезактивацией и после дезактивации производится замер уровня радиации с помощью радиометра со штангой. Однако главной работой РАП-АЭС на станции является постоянный осмотр и замер радиации всего оборудования для определения возможного начала нарушения регламента эксплуатации.

На ЧАЭС важнейшей работой РАП-АЭС будет постоянный контроль уровня радиации в молодоступных местах скопления ТСМ и пылевидных скоплений для принятия мер по их сбору и дезактивации.

РАП-АЭС ВЫРЕЗАЕТ ПРОХОДЫ

В случае необходимости РАП-АЭС может турбинкой произвести разрезание металлоконструкцию алмазным диском (арматура, уголок) или прорезать люк для пролезания в недоступное помещение. При дезактивационных работах и демонтаже ЧАЭС необходимость в дополнительных походах крайне необходима, поэтому работы для РАП-АЭС будет достаточно. Такие проходы необходимы для проезда комплексов ДУА разработки МНТЦ «Укрытие».

РАП-АЭС СОБИРАЕТ ЖИДКИЕ РАО

Под «Саркофагом» ЧАЭС скопилось много ЖРАО от атмосферных осадков.

Сбор жидких радиоотходов (ЖРАО) РАП-АЭС может собирать с помощью портативного насоса.

РАП-АЭС ПЕРЕРАБАТЫВАЕТ РАО

Радиоактивные отходы (РАО) делятся на: отходы высокой автивности (РАОВА), отходы средней активности (РАОСА) и отходы малой активности (РАОМА).

Кроме того, РАО делят на твердые (ТРАО), жидкие (ЖРАО) и газообразные (ГРАО). Наибольшую сложность перерабтки и опасность захоронения являются РАОВА.

Трагедия для Украины состоит в том, что за 19 лет независимости ничего не сделано для пеработки и захоронения РАО, а накопление РАО продолжается при работе более 10 ядерных реакторов на АЭС, вокруг ЧАЭС находятся 800 временных захоронений РАО, а вокруг бывших предприятий ядерной промышленности СССР на Украине более 2 млн м3 РАО, отравляющих жителей Украины, особенно в Днепропетровской области. Строительство хранилища РАО по непонятным причинам остановлено, а деньги исчезли.

Явно просматривается тенденция любыми методами сократить население Украины, а оставшихся сделать поголовно больными, что успешно и реализуется определенными силами.

Переработку и захоронение РАО можно организовать с помощью РАП-АЭС и известного оборудования в Зоне отчуждения ЧАЭС, например, в зданиях г. Припять.

РАП-АЭС ПРОВОДИТ УЗ-ДИАГНОСТИКУ

ОБОРУДОВАНИЯ АЭС

Ультразвуковая диагностика прочно вошла в арсенал средств исследования, измерения и контроля в ядерной энергетике. При этом с помощью ультразвуковых приборов производится технологический контроль элементов конструкций ядерных реакторов, свойств материалов, в том числе и в период эксплуатации. РАП-АЭС эту работу может выполнять просто и обеспечит более раннее обнаружение повреждений.

РАП-АЭС ОБСЛУЖИВАЕТ ДУС

МНТЦ разработал несколько образцов работоспособной подвижной техники ДУС (дистанционно управляемые системы), пригодной для обследования ЧАЭС, дезактивации и сбора РАО, однако ее применение сдерживается тем фактом, что некуда девать РАО.

';

Возможно, некоторым недостатком разработанных ДУС является использование колесного или гусеничного шаси, которое не позволяет широко применить эту технику; второй недостаток – сравнительная сложность ремонта и дезактивации. Поэтому применение РАП-АЭС может часть этих проблем снять.

В случае повреждения или отказа гусеничной машины разработки МНТЦ «Укрытие», РАП-АЭС может произвести предварительный осмотр и с помощью оператора решить вопрос либо его на месте ремонтировать, либо вызывать аварийный транспортер для отправки на дезактивацию и ремонт.

Кроме того, РАП-АЭС может произвести предварительную дезактивацию ДУС перед транспортировкой на ремонт.

Работа РАП-АЭС представлена на рис. 12.12-12.16.

Рис. 12.12. РАП-АЭС сверлят отверстие в полу помещения ЧАЭС Рис. 12.13. РАП-АЭС сверлят отверстие в бетонном потолке Рис. 12.14. РАП-АЭС сверлят отверстия в стене ЧАЭС Рис. 12.15. РАП-АЭС работает внутри реактора ВВЭР (осмотр, зачистка, УЗИ, заваривание) Рис. 12.16. РАП-АЭС влезает в трубопровод для осмотра на АЭС

ЛИТЕРАТУРА

1. «CHIP NEWS» Украина. Инженерная мкроэлектроника.

Издается по 10 номеров в год. Начало издания с 2001 г. по (www.chipnews.com.ua).

2. Абрамов Е.И. Колесниченко К.А. и др. Элементы гидропривода:

Справочник. – Изд. 2-е, перер. и доп. – К.: Техника, 1977.

3. Агеев М.Д., Киселев Л.В. и др. Автоматические подводные аппараты. – Л.: Судостроение, 1981.

4. Аншин С.С., Бабич А.В. и др. Проектирование и разработка промышленных роботов. – М.: Машиностроение, 1989.

5. Атомная техника за рубежом: Сборник переводных статей.

ВИНИТИ. – Выпуски с 1980 по 1992.

6. Атомная энергия // Ежемесячный теоретический и научнотехнический журнал АН СССР и Госкомитета по использованию атомной энергии СССР. – Выпуски с 1980 по 2000.

7. Башта Т.М. Объемные насосы и гидравлические двигатели гидросистем: Учебник для вузов. – М.: Машиностроение, 1974.

8. Белецкий В.В. Двуногая ходьба. Модельные задачи и динамика управления. – М.: Наука, 1984.

9. Белов А.В. Самоучитель разработки устройств на микроконтроллерах АVR // Наука и техника. – СПб., 2008.

10. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Наука, 1975.

11. Бродин В.Б., Калинин А.В. Системы на микроконтроллерах и БИС программируемой логики. – М.: ЭКОМ, 2002.

12. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А. и др. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учебное пособие для вузов. – М.: Высш. школа, 1986.

13. Веселков Р.С., Гонтаровский Т.Н. и др. Детали и механизмы роботов. Основы расчета, конструирования и технологии производства:

Учебн. пос. – К.: Высш. шк., 1990.

14. Воробьев Е.И., Попов С.А., др. Механизмы промышленных роботов: Учеб. пос. для вузов. В трех книгах. – М.: Высш. шк., 1988.

15. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / Пер. с анг. – М.: Изд. Мир, 1976.

16. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. Теория и приложения / Пер. с сербохорватского. – М.: Наука, 1985.

17. Гурский Д., Турбина Е. и др. Вычисления в Мathcad 12. – СПб.:

Питер, 2006.

18. Гусев Н.Г., Климанов В.А. и др. Физические основы защиты от излучений: Учебник для вузов в 2-х томах. – М.: Энергоатомиздат, 1989.

19. Евстифеев А.В. Микроконтроллеры AVR семейства Tine и Mega фирмы «ATMEL». – М.: «ДОДЭКА – ХХI», 2004.

20. Емельянов И.Я., Воскобойников В.В. и др. Основы конструирования исполнительных механизмов управления ядерных реакторов. – М.:

Энергоатомиздат, 1987.

21. Камерон И. Ядерные реакторы. Пер с англ. – М.: Машиностроение, 1987.

22. Кашкаров А.П. Электронные датчики. – СПб.: Наука и техника, 2007.

23. Козлов В.В. Расчет шаговых и синхронных двигателей для автомобильных электроприводов // «Электротехника». – 2007. – № 5.

24. Козлов В.Ф. Справочник по радиационной безопасности. – Изд. 4-е пер. и испр. – М.: Энергоатомиздат, 1991.

25. Козловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов. – М.: Наука, 1988. – 240 с.

26. Козырев Б.Г. Помышленные роботы: Справочник. – Изд. 2-е, пер. и испр. – М.: Машиностроение, 1988.

27. Кондаков Л.А. Рабочие жидкости гидравлических систем. – М.:

Машиностроение, 1982.

28. Кондаков Л.А., Голубьев А.И. и др. Уплотнения и уплотнительная техника: Справочник. – М.: Машиностроение, 1986.

291. Костюк В.И., Гавриш А.П. и др. Промышленные роботы.

Конструирование, управление, эксплуатация. – К.: Высш. шк., 1985.

30. Котов Ю.В., Кротов В.В. и др. Оборудование атомных электростанций. – М.: Машиностроение, 1982.

31. Кравченко А.В. 10 практических устройств на AVR-микроконтроллерах. – Книги 1 и 2. – К.: МК-Пресс, 2008 (www.mk-press.com).

32. Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. – М.: Наука, 1980.

33. Лебедев В.К., Черныш В.П. и др. Автоматизация сварочных процессов. Учебное пособие для вузов. – К.: Высш. шк., 1980.

34. Ловин Д. Создаем робота-андроида своими руками / Пер. с англ. – М.: Изд. дом ДМК-пресс, 2007.

35. Лопаткин А.В. P-CAD 2004. – СПб.: БХВ-Питербург, 2006.

36. Микросхемы АЦП и ЦАП. – М.: Изд. дом «Додэка-ХХI», 2005.

37. Назаров А.В., Козырев А.В. и др. Современная телеметрия в теории и на практике: Учебный курс. – СПб.: Наука и техника, 2007.

38. Найман В.С. GPS – навигаторы для путешественников, автомобилистов, яхтсменов. Лучшие GPS навигаторы. – М.: МТ Пресс, 2008.

39. Орлов П.И. Основы конструирования: Справочно-методическое пособие. В 2-х книгах. – Изд. 3-е. – М.: Машиностроение, 1988.

40. Петров Е.М., Юзефович Ю.И. Лопастные неполноповоротные гидродвигатели в судостроении. – Л.: Судостроение, 1972.

41. Попов Д.Н. Динамика и регулирования гидро- и пневмосистем:

Учебник для вузов. – М.: Машиностроение, 1987.

42. Проблемы Чернобыля: Научно-технический сборник с выпусками статей с 1996 по 2004 годы, переименовынный в «Проблемы безопасности АЭС и Чернобыля» с 2004 года по 2009.

43. Пуриш В.З. Андроїди-телеоператори небезпечних середовищ. – Миколаїв: Видав. «Ризографіка», 2003.

44. Пуриш В.З. Возможности применения дистанционно управляемых манипуляторов в энергохозяйстве промышленного предприятия. – Николаев:

Вопросы судостроения. Промышленная энергетика, 1982. – Вып. 10.

45. Реферативный журнал «Промышленные роботы и манипуляторы».

Издавался с 1982 г. по 1992 г. и переименовынный в «Робототехника», издатель ВИНИТИ-М.

46. «Робототехника». Экспресс информация. – ВИНИТИ. АН СССР.

Издавалась по 4 выпуска переводных статей по робототехнике. Начало издания 1982 по 1992.

47. Сайт журнала «Октопус» информирует о достижениях освоения подводного мира человеком [Электронный ресурс]. – Режим доступа:

www.octopus.ru.

48. Сайт разработкика, поставщика и наладчика систем автоматики атомных блоков ЧАЭС [Электронный ресурс]. – Режим доступа:

www.hartron.com.ua.

49. Сайт Чернобыльской АЭС с информацией о степени разрушения 4-го блока АЭС [Электронный ресурс]. – Режим доступа: www.chernobyl.in.ua.

50. Трамперт В. AVR-RISC микроконтроллеры. Архиектура, аппаратные ресурсы, система команд, программирование, применение / Пер. с нем. – К.: МК-Пресс, 2006.

51. Трамперт В. Измерение, управление и регулирование с помощью AVR-микроконтроллеров. Практическая разработка аппаратных и программных средств для техники измерения, управления и регулирования с применением микроконтроллеров AVR и ПК. – К.: МК-Пресс, 2007.

52. Шиханпур М. Курс робототехники / Пер. с англ. – М.: Мир, 1990.

53. Ястребов В.С. Телеуправляемые подводные аппараты. – Л.:

Судостроение, 1973.

ПРИЛОЖЕНИЯ

Манипулятор руки, разработанный автором и представленный на ВДНХ СССР в Москве, где и была присуждена медаль Опубликован в Бюл. № 16 от 15.11.82) Описание к патенту Украины № «Шарнирный привод». Опубликован в Бюл. № от 16.10.2000. На 3-х страницах Описание к патенту Украины № «Шарнирный привод». Опубликован в Бюл. № 15.03.2001. На 4-х страницах Все замечания и предложения по книге, направленные на е-mail:

[email protected], автор примет с благодарностью.

ОСНОВЫ

АНДРОАВТОМАТИКИ

Проектирование роботов-андроидов ––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– Технический редактор, компьютерная верстка Е. Дорофеева.

Печать С. Волынец. Фальцевально-палитурные работы А. Грубкина.

Гарнитура «Times New Roman». Печать ризограф.

Условн. печ. лист. 18,135. Уч.-изд. лист. 11,347.

Издатель и изготовитель: ЧГУ им. Петра Могилы.

54003, г. Николаев, ул. 68 Десантников, 10.

Тел.: 8 (0512) 50-03-32, 8 (0512) 76-55-81, e-mail: [email protected].

Свидетельство субъекта издательского дела ДК № 3460 от 10.04.2009 г.