WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

На правах рукописи

Ладонкин Александр Валериевич

КАТАДИОПТРИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ОРИЕНТАЦИИ БЕСПИЛОТНОГО

ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Специальность 05.11.03 – «Приборы навигации»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Тула – 2013

Работа выполнена в ФГБОУ ВПО «Тульский государственный университет»

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор Распопов Владимир Яковлевич

Официальные оппоненты: Солдаткин Владимир Михайлович, доктор технических наук, профессор, ФГБОУ ВПО «Казанский национальный технический исследовательский университет им. А.Н. Туполева», заведующий кафедрой «Приборы и информационно-измерительные системы»

Черноморский Александр Исаевич, кандидат технических наук, доцент, ФГБОУ ВПО «Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)» (МАИ), профессор кафедры «Автоматизированные комплексы систем ориентации и навигации»

Ведущая организация: ФГУП «Санкт-Петербургское ОКБ «Электроавтоматика» им. П.А. Ефимова», г. Санкт-Петербург

Защита диссертации состоится «_» _ 2013 года, в часов на заседании диссертационного совета Д 212.125.11 в ФГБОУ ВПО «Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)» (МАИ) по адресу: 125993, Москва, Волоколамское шоссе, дом 4.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МАИ по адресу: 125993, Москва, Волоколамское шоссе, дом 4.

Автореферат разослан «» 2013 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Д 212.125.11, кандидат технических наук, доцент Горбачев Ю.В.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В настоящее время малоразмерные беспилотные летательные аппараты (МБПЛА) приобретают все более широкое применение в военных и гражданских целях. При этом наиболее востребованной функцией является аэфрофото- и аэровидеосъемка.

Традиционно на МБПЛА в качестве источника информации о параметрах полета (угловых и линейных координатах) используются системы ориентации и навигации на основе микромеханических датчиков (акселерометров и датчиков угловой скорости), что обусловлено массогабаритными требованиями к бортовой аппаратуре. Из-за невысоких (на сегодняшний день) точностных характеристик датчиков, разработка таких систем сопряжена с определенными проблемами:

присутствие накапливаемой во времени ошибки, влияние линейных перегрузок на точность и т.д. Данные проблемы пытаются устранить с помощью комплексирования систем с дополнительными источниками информации.

Для решения задачи ориентации применяются и другие методы. Примерами могут служить системы на базе магнитометров, пирометров и других источников первичной информации.

Разработкой подобных систем активно занимаются такие фирмы и организации как «Philips Semiconductors» (Голландия), «Honeywell», «Space Electronic», «Crossbow Technology Inc.», «Precision Navigation Inc.», «Advanced Orientation Systems Inc. (AOSI)» (США), УП «Минский НИИ радиоматериалов»

(Беларусь), НТЦ «Рисса», ООО «ТеКнол», ФГУП ГНПП «Электроприбор», ФГУП ГНПП «СПЛАВ», ФГУП НКТБ «Феррит», ОАО «Научно-производственный комплекс «ЭЛАРА» имени Г.А.Ильенко», ГОУ ВПО «Казанский государственный технический университет им. А.Н. Туполева», Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) (Россия) и др.

Среди всех систем ориентации выделяются оптические (ОСО), которые используют оптическую информацию об окружающем пространстве. Такие системы можно разделить на две группы: функционирующие в инфракрасном и видимом диапазонах длин волн.

К первой группе относятся пирометрические системы, использующие в своем составе бесконтактные измерители температуры (пирометры).

Системы второго типа используют, как правило, обычные матричные приемники оптического излучения - видеокамеры. Принцип работы таких систем основан на вычислении углов тангажа и крена по положению линии горизонта в кадре изображения, или по расположению в кадре нескольких опорных точек с известными координатами.

Оптические системы имеют, как правило, простую конструкцию (видеокамера и цифровой вычислитель) и обеспечивают дополнительный функционал в виде аэровидеосъемки. К недостаткам таких систем относятся ограниченный диапазон рабочих углов тангажа и крена (из-за ограниченного угла обзора видеокамер), зависимость ошибки измерения от освещенности, погодных условий, рельефа и т.д.

В связи с этим актуальной является разработка ОСО, обладающей повышенными точностными характеристиками и способной функционировать в более широком диапазоне различных эксплуатационных условий. Существенными являются задачи расширения диапазона рабочих углов тангажа и крена, а также снижения влияния на точность измерения освещенности, погодных условий и рельефа.

Цели и задачи исследования.

Целью диссертационной работы является повышение точности и диапазона эксплуатационных условий ОСО.

Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи:

разработка способа увеличения угла обзора видеокамеры до значений, разработка алгоритма вычисления углов тангажа и крена повышенной разработка алгоритма быстрой кластеризации неба и земли на оценка и учет влияния различных факторов на точность оптических систем Объектом исследования является ОСО, состоящая из видеокамеры и цифрового вычислителя. Вычисление углов тангажа и крена происходит на основе анализа взаиморасположения земли и неба в кадре изображения. Угол курса вычисляется на основе показаний магнитометрических датчиков.



Предметом исследования являются математические модели, алгоритмы работы и структуры, а также новые способы построения ОСО на базе видеокамеры, позволяющие повысить е точность, расширить углы обзора и улучшить эксплуатационные характеристики.

Методы исследований: в работе использовался комплексный метод исследования, который характеризуется применением теории случайных процессов, теории геометрической оптики, теории цифровой обработки сигналов, математического моделирования с применением ЭВМ, физического моделирования в лабораторных и полевых условиях.

Научная новизна:

1) Разработан способ увеличения угла обзора видеокамеры до значений, превышающих 180, отличающийся от известных применением дополнительной зеркальной оптической системы, состоящей из плоского и сферического зеркал. При этом обеспечиваются повышение качества изображения, увеличение диапазона рабочих углов тангажа и крена до значений [-90…+90] и [-180…+180] соответственно, возможность простой регулировки результирующего угла обзора.

2) Разработан алгоритм вычисления углов тангажа и крена, оценивающий взаимное расположение неба и земли в кадре изображения, а не только линии горизонта, что позволяет уменьшить погрешность ОСО.

3) Предложен алгоритм кластеризации неба и земли на изображении, основанный на применении пороговой фильтрации с динамически изменяющимся пороговым значением. Алгоритм не требует больших вычислительных затрат, что снижает результирующую задержку ОСО.

4) Разработана математическая модель ОСО на базе видеокамеры с увеличенным углом обзора, отличающаяся от существующих систем более точным определением параметров ориентации летательного аппарата, а также возможностью функционирования в более широком диапазоне эксплуатационных условий.

Практическая ценность работы:

Построена математическая модель ОСО на базе видеокамеры с дополнительной зеркальной оптической системой.

Разработано алгоритмическое и программное обеспечение, позволяющее проводить имитационное моделирование ОСО.

Исследовано влияние различных факторов (высота полета, рельеф, наличие высотных объектов, освещенность, погодные условия, шум приемника оптического излучения) на погрешность ОСО. Приведены методы для устранения влияния высоты полета.

Проведены лабораторные и полевые испытания разработанных опытных образцов катадиоптрической системы ориентации.

Реализация и внедрение результатов работы. Основные результаты диссертационной работы внедрены в учебный процесс ФГБОУ ВПО «Тульский государственный университет» в качестве лабораторных работ по курсу «Микросистемная авионика», что отражено в акте внедрения результатов диссертационной работы. Результаты исследования реализованы в программных продуктах «Катадиоптрическая система ориентации (КСО)» и «Программный комплекс автоматического сопровождения цели (ПК-АСЦ)» на которые получены свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ. Результаты исследования использованы при выполнении гранта РФФИ № 09-08- «Концепция построения и проектирования авионики малоразмерных беспилотных летательных аппаратов».

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы, докладывались и обсуждались на следующих семинарах и конференциях: XI Конференции молодых ученых «Навигация и управление движением», март 2009 г., г. С.–Петербург; I Международной научно-практической конференции «Интеллектуальные машины», апрель 2009 г., г. Москва, МГТУ «МАМИ»; XVIII Международном научно-техническом семинаре «Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации», сентябрь 2009 г. Крым, г.

Алушта (доклад отмечен дипломом I степени), I Тульском инновационном конвенте, октябрь 2009 (работе присуждено второе место), VI молодежной научнопрактической конференции Тульского государственного университета «Молодежные инновации», 2012. По результатам XI Конференции молодых ученых «Навигация и управление движением» (март 2009 г., г. С.–Петербург) автор стал победителем конкурса «УМНИК-2009», что позволило выполнять в период с по 2011 гг. работы по договору №У-2009-2/2 на тему «Разработка панорамной видеосистемы для определения углов тангажа и крена беспилотного летательного аппарата». В период с 2010 и по настоящее время основные результаты диссертационной работы демонстрировались в международных форумах-выставках «Беспилотные многоцелевые комплексы»-«UVS-TECH».

Содержание диссертационной работы отражено в 10 печатных работах, в том числе в 7 периодических изданиях, рекомендованных ВАК.

Достоверность теоретических положений подтверждена математическим моделированием и экспериментальными исследованиями в лабораторных и полевых условиях на опытных образцах катадиоптрической системы ориентации.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка используемой литературы и трех приложений.

Основная часть изложена на 136 страницах машинописного текста, содержит рисунок, 6 таблиц. Список используемой литературы содержит 102 наименования.

Основные научные положения, выносимые на защиту:

Способ повышения угла обзора видеокамеры, основанный на применении дополнительной зеркальной системы с возможностью регулирования результирующего угла обзора, что обеспечивает расширение диапазона эксплуатационных условий.

Алгоритм вычисления параметров ориентации БПЛА с помощью ОСО на базе видеокамеры, отличающийся от известных оценкой взаимного расположения неба и земли в кадре изображения, а не только линии горизонта, что приводит к снижению погрешности ОСО, особенно при больших углах тангажа и крена. Отличием данного алгоритма также является универсальность – способность применения к любым типам оптических систем, обладающих круговой симметрией.

Алгоритм кластеризации земли и неба на изображении использующий пороговую фильтрацию с динамически изменяющимся пороговым значением.

Математическая модель ОСО, позволяющая проводить имитационное моделирование катадиоптрической системы ориентации.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ

Во введении рассмотрены актуальность и практическая ценность работы, сформулированы цель работы, задачи и методы исследований, научная новизна, результаты апробации и внедрения данной работы, а также положения, выносимые на защиту.

В первой главе проведен обзор малоразмерных беспилотных летательных аппаратов, обобщены и систематизированы основные сведения о применяемых на них отечественных и зарубежных системах ориентации различных типов.

Проведен анализ характеристик существующих типов ОСО, показаны их достоинства и недостатки. Показана актуальность разработки ОСО повышенной точности и с расширенным диапазоном эксплуатационных условий.

Во второй главе рассмотрены три направления повышении точности ОСО: за счет способов увеличения угла обзора видеокамеры, за счет применения вычислительных алгоритмов на основе оценки взаимного расположения неба и земли, а также за счет применения алгоритмов кластеризации неба и земли повышенной точности.

Для увеличения угла обзора предложено дополнить видеокамеру зеркальной оптической системой (рис. 1), получив, таким образом, оптическую головку.

Оптическая головка состоит из видеокамеры 1, расположенной внутри зеркальной полусферы 2, имеющей небольшое отверстие 3. Над этим отверстием расположено круглое плоское зеркало 4, закрепленное на светопрозрачном корпусе 5.

Лучи света сначала проходят через корпус 5, затем последовательно отражаются от зеркал 2 и 4, и через отверстие 3 попадают в объектив видеокамеры 1. Таким образом, начальный угол A расширяется до угла B.

Особенностью данной конструкции изображения так называемых «мертвых»

зон: участков матрицы, на которые свет попал в результате многократного Рис. 1. Схематический вид конструкции отражения от плоского и сферического оптической головки: 1 – видеокамера;

зеркал (возникает в центре изображения) 2 – полусферическое зеркало;

или минуя плоское зеркало (возникают в 3 – отверстие;

Из-за наличия в оптической головке зеркальных и преломляющих (объектив видеокамеры) элементов, такая система называется зеркально-линзовой, или катадиоптрической.

Входными данными для алгоритма вычисления углов тангажа и крена является матрица, элементы которой представляют собой пиксели изображения, на котором земля и небо уже распознаны. На рис. 2 приведены примеры таких изображений, полученных при различных углах крена и тангажа, при условии, что оптическая головка установлена в верхней части БПЛА и ось видеокамеры направлена вдоль оси Y БПЛА. Черным цветом обозначены области, не несущие полезной информации («мертвые зоны»).

Рис. 2. Примеры изображений, получаемых с оптической головки при различных Как видно, все три изображения практически одинаковы, и отличаются только углом поворота а. Отрезком P обозначено расстояние от центра изображения до центра яркости неба. Во всех трех случаях угол между осью Y БПЛА и местной вертикалью (обозначим его как угол p) составлял 45°.

Углы крена и тангажа могут быть определены на основе углов р и а. Угол a может быть легко вычислен на основании координат центра яркости неба и центра изображения. Угол p может быть вычислен на основании длины отрезка P. Данная зависимость p=f(P) определяется параметрами оптической головки и высотой полета, и может быть получена методом последовательного увеличения угла тангажа оптической головки при нулевом угле крена с одновременным расчетом координат центра яркости неба и, соответственно, длины отрезка P. При этом расчет ведется для какой-либо конкретной высоты полета. Пример графика данной зависимости приведен на рис. 3.

Рис. 3. Графическая зависимость угла p от расстояния P (пример) Для реализации зависимости p=f(P) в цифровом вычислителе, могут использоваться различные методы: табличный, табличный с экстраполяцией (линейной, билинейной, квадратичной и т.д.), полиномиальная аппроксимация и т.д. С целью экономии оперативной памяти вычислителя, целесообразно использовать полиномиальную аппроксимацию. При этом для уменьшения степени аппроксимирующих полиномов, можно разбить зависимость p=f(P) на два участка.

Первый участок аппроксимируется полиномом 3-го порядка, второй участок – полиномом 4-го порядка. При этом ошибка вычисления углов тангажа и крена не превосходит 0,2.

Для описания алгоритма вычисления углов тангажа и крена введем некоторые обозначения: CImageX, CImageY – координаты центра изображения;

Cx, Cy – координаты центра яркости неба; gCx, gCy – координаты центра яркости земли; Pixel – текущий исследуемый пиксель; x, y – координаты текущего пикселя;

PixelsSky – множество всех пикселей изображения, распознанных как небо;

PixelsGnd – множество всех пикселей изображения, распознанных как земля;

NPixelsSky – количество пикселей, распознанных как небо; NPixelsGnd – количество пикселей, распознанных как земля.

1) Определение центра яркости неба на изображении.

Координаты центра яркости неба определяются по следующим формулам:

2) Вычисление угла а и расстояния P.

При NPixelsSky >= NPixelsGnd:

При NPixelsSky < NPixelsGnd:

3) Вычисление угла р.

4) Вычисление углов крена и тангажа.

Для случая, когда ось видеокамеры направлена вдоль оси Y летательного аппарата, зависимости имеют вид:

при NPixelsSky >= NPixelsGnd при NPixelsSky < NPixelsGnd Если ось видеокамеры направлена параллельно оси X летательного аппарата, зависимости имеют другой вид:

Алгоритм кластеризации неба и земли основан на пороговой фильтрации с динамически изменяющимся пороговым значением Bp. Причем вычисление данного значения происходит на основании гистограммы синей компоненты B пикселей изображения (рис. 4). Если значение компоненты B пикселя превышает значение Bp то его воспринимают как «небо», иначе – как «землю».

Алгоритм поиска порогового значения Bp заключается в следующем:

1. Усреднить график гистограммы (рис. 5), приняв допущение, что компонента яркости B пикселей принимает значения с некоторым шагом Bstep, большим 1 (например, Bstep = 5). Это необходимо для снижения степени зашумленности гистограммы.

2. При движении по графику от точки B=0 вправо находим первую точку, для



Похожие работы:

«РУДАКОВ Владимир Аркадьевич ИНДИВИДУАЛИЗАЦИЯ ПОЛИХУДОЖЕСТВЕННОЙ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЙ СРЕДЫ КАК СРЕДСТВО ПОДГОТОВКИ МЛАДШИХ ШКОЛЬНИКОВ К ТВОРЧЕСКОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ 13.00.01 – общая педагогика, история педагогики и образования Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата педагогических наук Челябинск – 2012 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Шадринский государственный педагогический...»

«Попова Людмила Владимировна СТАНОВЛЕНИЕ И РАЗВИТИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ЭКОЛОГИЧЕСКОГО ОБРАЗОВАНИЯ ЕСТЕСТВЕННОНАУЧНОЙ НАПРАВЛЕННОСТИ Специальность: 13.00.08 – Теория и методика профессионального образования Автореферат диссертации на соискание учёной степени доктора педагогических наук Санкт-Петербург 2014 Работа выполнена в Федеральном государственном научном учреждение Институт содержания и методов обучения Российской академии образования Научный консультант :...»

«Багаев Илья Владимирович ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ МЕТОД УЧЕТА ЗАТРАТ ТОРГОВОЙ ОРГАНИЗАЦИИ Специальность 08.00.12 – бухгалтерский учет, статистика АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата экономических наук Казань - 2008 2 Диссертация выполнена в ФГОУ ВПО Казанский государственный аграрный университет Научный руководитель – доктор экономических наук, профессор Клычова Гузалия Салиховна Официальные оппоненты – доктор экономических наук, профессор Гарифуллин Казим...»

«ТБОЕВА ЗАРИНА ЭЛЬБРУСОВНА СРЕДСТВА РЕПРЕЗЕНТАЦИИ САТИРЫ ДЖ. СВИФТА (на материале сопоставительного анализа романа Путешествия Гулливераи его переводов на русский язык) Специальность 10.02.20 – сравнительно-историческое, типологическое и сопоставительное языкознание АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата филологических наук Владикавказ 2011 Работа выполнена на кафедре английского языка факультета иностранных языков ГОУ ВПО Северо-Осетинский...»

«Идрисов Радик Инилевич ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ ТЕПЛО- И МАССОПЕРЕНОСА ПРИ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ ВОЗДЕЙСТВИИ С УЧЕТОМ ДЕГАЗАЦИИ НЕФТИ Специальность 01.04.14 – теплофизика и теоретическая теплотехника Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Уфа – 2007 Работа выполнена в научно-исследовательской лаборатории прикладной физики кафедры общей физики Башкирского государственного педагогического университета им. М. Акмуллы Научный...»

«Беляев Андрей Александрович ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ И РАЗРАБОТКА DSP-ЯДЕР С ОПТИМАЛЬНЫМ ПО ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ КОНВЕЙЕРОМ ДЛЯ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ 05.13.05 – Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2010 Работа выполнена на Государственном унитарном предприятии Научнопроизводственный центр Электронные вычислительно-информационные системы. Научный...»

«Козырева Мария Михайловна ОБСЦЕННАЯ ЛЕКСИКА В РЕЧИ ОБРАЗОВАННЫХ НОСИТЕЛЕЙ АНГЛИЙСКОГО И РУССКОГО ЯЗЫКОВ: ФУНКЦИОНАЛЬНО-ПРАГМАТИЧЕСКИЙ АСПЕКТ Специальность 10.02.20 – Сравнительно-историческое, типологическое и сопоставительное языкознание АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата филологических наук Москва – 2013 Работа выполнена на кафедре иностранных языков филологического факультета Российского университета дружбы народов Научный руководитель : доктор...»

«ПОГОРЕЛЬЦЕВ Александр Сергеевич РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ РАЗМЕЩЕНИЯ ГОСУДАРСТВЕННОГО ЗАКАЗА В РЕГИОНАЛЬНОЙ ИННОВАЦИОННОЙ СИСТЕМЕ НА ПРИМЕРЕ САНКТ-ПЕТЕРБУРГА Специальность 08.00.05 – Экономика и управление народным хозяйством: управление инновациями АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата экономических наук Санкт-Петербург 2011 2 Диссертация выполнена на кафедре менеджмента организации ГОУ ВПО Санкт-Петербургский государственный инженерно-экономический...»

«Зиганшина Найля Фанизовна СВОЕОБРАЗИЕ ПОЭТИКИ ЗАМЕТОК ЭЛИАСА КАНЕТТИ Специальность 10.01.03 – Литература народов стран зарубежья (немецкая литература) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата филологических наук Казань – 2011 Работа выполнена на кафедре немецкой филологии Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования Елабужский государственный педагогический университет Министерства образования и науки Российской...»

«ГАБИТОВ Руслан Фаритович МНОГОМЕРНОЕ МОДЕЛЬНО-ПРЕДИКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПРОКАЛКОЙ КАТАЛИЗАТОРОВ КРЕКИНГА, ОСНОВАННОЕ НА АЛГОРИТМЕ С ИНТЕРВАЛЬНОЙ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТЬЮ Специальность 05.13.06 – Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (в промышленности) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Уфа – 2012 2 Работа выполнена на кафедре автоматизированных технологических и информационных систем филиала ФГБОУ ВПО...»

«КОМОРНИКОВ ВЛАДИМИР АНДРЕЕВИЧ СЛОЖНЫЕ ГИДРОСУЛЬФАТФОСФАТЫ ЦЕЗИЯ. СИНТЕЗ, СВОЙСТВА, ПРИМЕНЕНИЕ. Специальность 05.17.02 – технология редких, рассеянных и радиоактивных элементов АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата химических наук Москва - 2013 Работа выполнена на кафедре Химии и технологии редких и рассеянных элементов им. К.А.Большакова Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования...»

«Селин Павел Сергеевич Метод характеристических функций в задачах оптимизации на некоторых классах сетей 01.01.09 – Дискретная математика и математическая кибернетика АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Москва – 2014 Работа выполнена на...»

«Сивкова Елена Олеговна ВОССТАНОВЛЕНИЕ ДРОБНЫХ СТЕПЕНЕЙ ОПЕРАТОРА ЛАПЛАСА ФУНКЦИИ ПО ЕЕ НЕТОЧНО ЗАДАННОМУ СПЕКТРУ И НЕРАВЕНСТВА КОЛМОГОРОВСКОГО ТИПА 01.01.01—вещественный, комплексный и функциональный анализ АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Москва—2013 Работа выполнена на кафедре “Высшая математика-2” Московского государственного технического университета МИРЭА. Научный руководитель : доктор физико-математических наук,...»

«НОР-АРЕВЯН Оксана Аведиковна КОНФЛИКТОГЕННОСТЬ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ПОКОЛЕНИЙ В УСЛОВИЯХ СОЦИАЛЬНОЙ ТРАНЗИЦИИ РОССИЙСКОГО ОБЩЕСТВА (микросоциологический анализ) 22.00.04 - социальная структура, социальные институты и процессы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата социологических наук Ростов-на-Дону - 2003 Диссертация выполнена в Институте по переподготовке и повышению квалификации преподавателей социальных и гуманитарных наук при Ростовском государственном...»

«Галкина Анна Николаевна Биофизические и оптические характеристики спикул морских глубоководных губок 03.00.02 - Биофизика Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Владивосток 2009 Работа выполнена в Институте автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН. Научный руководитель : член-корр. РАН, доктор физико-математических наук, Кульчин Юрий Николаевич Официальные оппоненты : член-корр. РАН, доктор...»

«ЗАРУБИНА Юлия Николаевна ЦЕННОСТНО-МОТИВАЦИОННЫЕ ДЕТЕРМИНАНТЫ УЧАСТИЯ МОЛОДЕЖИ В ДЕЯТЕЛЬНОСТИ СОЦИАЛЬНО-ПОЛИТИЧЕСКИХ ОБЪЕДИНЕНИЙ. Специальность – 19.00.05 – социальная психология АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата психологических наук Ярославль - 2010 2 Работа выполнена на кафедре социальных технологий Ярославского государственного университета им. П.Г. Демидова Научный руководитель - доктор социологических наук, профессор Албегова Ирина...»

«Сабинина Нина Николаевна ПРОФИЛАКТИКА ПРОФЕССИОНАЛЬНЫХ РИСКОВ ПЕДАГОГА В УСЛОВИЯХ ИННОВАЦИОННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОГО УЧРЕЖДЕНИЯ Специальность 13.00.01- общая педагогика, история педагогики и образования АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата педагогических наук Санкт-Петербург 2012 Работа выполнена на кафедре образовательного менеджмента ФГБОУ ДПО Институт повышения квалификации специалистов педагогического образования Научный руководитель :...»

«ТИТАРЕНКО Сергей Владимирович ДИНАМИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА РЕЗУЛЬТАТОВ ЛЕЧЕНИЯ БОЛЬНЫХ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ПЕРЕЛОМАМИ ОПОРНО-ДВИГАТЕЛЬНОГО АППАРАТА 14.01.15 – травматология и ортопедия Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата медицинских наук Москва – 2012 г. Работа выполнена на кафедре травматологии и ортопедии медицинского факультета Федерального Государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования РОССИЙСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ...»

«ДОБРОДЕЕВ ИЛЬЯ ПАВЛОВИЧ ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ НЕЙРОСЕТЕВЫХ МОДЕЛЕЙ В СИСТЕМАХ ДИАГНОСТИКИ ТЕХНИЧЕСКОГО СОСТОЯНИЯ ГАЗОТУРБИННЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ НА ОСНОВЕ ФУНКЦИОНАЛЬНОЙ АДАПТАЦИИ 05.13.01 – Системный анализ, управление и обработка информации (промышленность) Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Рыбинск – 2010 2 Работа выполнена в ГОУ ВПО Рыбинская государственная авиационная технологическая академия имени П. А. Соловьёва Научный...»

«УДК 372.880.82.046.16 ЯНЬ ЧЖИКЭ МЕТОДИКА РАБОТЫ С ТЕКСТАМИ ГАЗЕТНО-ПУБЛИЦИСТИЧЕСКОГО СТИЛЯ В КИТАЙСКОЙ АУДИТОРИИ Специальность: 13.00.02 – теория и методика обучения и воспитания (русский язык как иностранный, уровень профессионального образования) АВТОРЕФЕРАТ диссертация на соискание ученой степени кандидата педагогических наук Санкт-Петербург 2002 Работа выполнена на кафедре межкультурной коммуникации Российского государственного педагогического университета им. А. И....»






 
2014 www.av.disus.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.