На правах рукописи

ДЕНИСОВА ЕКАТЕРИНА ФЕДОРОВНА

СИСТЕМА АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ОСНОВНЫХ

ПАРАМЕТРОВ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ПОГРУЖЕНИЕМ

ВИНТОВОЙ СВАИ

Специальности

05.13.12 – Системы автоматизации проектирования (промышленность) 05.05.04 – Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Омск – 2011 1

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)»

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор Щербаков Виталий Сергеевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор Галдин Николай Семенович доктор технических наук, доцент Мещеряков Виталий Александрович

Ведущая организация: Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Омский государственный университет путей сообщения»

Защита диссертации состоится 17 июня 2011 г. в 1400 ч. на заседании объединенного диссертационного совета ДМ 212.250.03 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия» по адресу: 644080, г. Омск, пр. Мира, 5, зал заседаний.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия».

Отзывы на автореферат направлять по адресу: 644080, г. Омск, пр. Мира 5, тел., факс: (3812) 65-03-23, e-mail: [email protected]

Автореферат разослан 17 мая 2011 г.

Ученый секретарь объединенного диссертационного совета ДМ 212.250.03, кандидат технических наук М.Ю. Архипенко

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В настоящее время значительное внимание уделяется проблемам создания и повышения эффективности систем автоматизации проектирования (САПР). Проектирование сложных динамических систем, таких как устройство управления погружением винтовой сваи, с большим количеством параметров, влияющих на процесс погружения, невозможно осуществлять без использования современных компьютерных методов. Применение САПР позволит сократить сроки создания и ввода в эксплуатацию образцов новой и модернизацию существующей техники, существенно снизить затраты на стадии разработки изделия.

До настоящего времени не было разработано САПР основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи. Таким образом, проблема разработки САПР основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи на основе широкого использования средств вычислительной техники является весьма актуальной.

В разработанной САПР оптимизация параметров устройства управления погружением винтовой сваи происходит в соответствии с алгоритмом работы САПР, современное программное обеспечение делает возможным диалог проектировщика и электронно-вычислительной машины в процессе проектирования.

Объект исследований – процесс автоматизации проектирования основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи.

Предмет исследований – закономерности процесса автоматизации проектирования основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи.

Цель диссертационной работы – совершенствование процесса проектирования основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи за счет автоматизации расчетов их оптимальных значений.

Задачи исследований:

1) выбор и обоснование критерия эффективности устройства управления погружением винтовой сваи;

2) разработка математической модели процесса погружения винтовой сваи;

3) автоматизация процессов анализа и синтеза основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи;

4) разработка инженерной методики и алгоритма работы системы автоматизации проектирования основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи.

На защиту выносятся:

математическая модель процесса погружения винтовой сваи;

полученные функциональные зависимости, отражающие связь критерия эффективности и основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи;

алгоритм работы САПР основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи.

Практическая ценность работы:

инженерная методика «Выбор основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи»;

САПР основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи.

Апробация работы. Основные положения работы докладывались, обсуждались и получили одобрение на следующих конференциях: X, XI, XII Всероссийских научно-практических конференциях аспирантов, студентов и молодых исследователей «Теоретические знания – в практические дела» (г. Омск 2009 - 2011 гг. РосЗИТЛП); IV, V Всероссийских научнопрактических конференциях студентов, аспирантов и молодых ученых «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования» (г. Омск 2009- гг. СибАДИ); 63-, 64-й научно-технических конференциях СибАДИ (г. Омск 2009-2010 гг. СибАДИ); Региональной научно-технической конференции молодых ученых, студентов, аспирантов «Новые технологии на транспорте, в энергетике и строительстве» (с международным участием), посвященной 90-летию Омского командного речного училища (г. Омск 2010 г. ОИВТ).

Реализация результатов работы. В ОАО «Конструкторское бюро транспортного машиностроения» г. Омска принята к внедрению САПР основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи. В ОАО «Мостовое ремонтно-строительное управление» г. Омска принята к внедрению инженерная методика «Выбор основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи».

Публикации. По материалам исследований опубликовано 9 печатных работ, в том числе 1 статья в издании, рекомендованном ВАК.

Структура и содержание работы. Диссертационная работа общим объемом 146 страниц состоит из введения, пяти глав, основных результатов и выводов, списка литературы и приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение. Обосновывается актуальность темы, формулируется цель исследования, излагаются основные положения, выносимые на защиту, и новые результаты, полученные в работе.

Первая глава. Представлен обзор САПР, проведен обзор и анализ оборудования для погружения винтовых свай, рассмотрены известные математические модели взаимодействия винтовой сваи с грунтом, составлена блок-схема процесса погружения. Сформулированы цель и задачи диссертационной работы, а так же объект и предмет исследований.

Обоснованы критерий эффективности устройства управления погружением винтовой сваи – время погружения сваи на заданную глубину tС; целевая функция – tС min; ограничение – перерегулирование момента силы на валу двигателя не превышает определенного заданного значения М М_ЗАД.

Вторая глава. Изложена общая методика теоретических и экспериментальных исследований. На основе методологии системного анализа выявлены основные этапы решения поставленных задач и определена структура работы.

Третья глава. Разработана математическая модель процесса погружения винтовой сваи, представленная совокупностью отдельных взаимодействующих между собой подсистем.

Было принято решение об использовании математической модели взаимодействия винтовой сваи с грунтом, разработанной и экспериментально подтвержденной Ю.Е. Пономаренко и Н.Б. Барановым. Расчетная схема для определения крутящего момента силы завинчивания сваи и вертикальной силы представлена на рисунке 1.

где F1, F2, F3, F4 – вертикальные силы, необходимые для погружения конусного наконечника, башмака, винтовой лопасти и обсадной трубы соответственно; GС – сила веса сваи.

Рисунок 1 – Расчетная схема для силы завинчивания сваи и низма погружения винтовой сваи была совертикальной силы ставлена расчетная схема, представленная Величина заглубления сваи HС определяется по формуле:

где Б – угловая скорость вращения барабана 1; RБ – радиус барабана лебедки натяжного троса привода подачи; LПр.МП – перемещение блока 2, под действием деформации пружины 5; t – время погружения.

Для равномерного погружения винтовой сваи в грунт найдена зависимость между угловыми скоростями гидроприводов вращения – М1 и подачи сваи – М2:

Рисунок 2 – Расчетная схема механизма погружения винтовой сваи Уравнения движения подсистемы двигатель – всережимный регулятор:

где JД – приведенный момент инерции вала ДВС и связанных с ним агрегатов; МД – активный момент силы на валу двигателя; MC – суммарный момент приложенных к валу ДВС сил сопротивлений; Д – угловая скорость вала двигателя; МД(MIN)(Д) – момент силы двигателя при минимальной подаче топлива q0, соответствующей холостому ходу; kД – коэффициент подачи; MZ – приращение момента силы при максимальной подаче топлива; z – перемещение муфты регулятора, отсчитываемое от положения максимальной подачи топлива; ТР – коэффициент вязкого трения вала регулятора; A(z) –поддерживающая сила; m – приведенная к муфте масса всех подвижных частей регулятора; FH –сила предварительного сжатия пружины, приведенная к муфте; СПР.Р – приведенная жесткость пружины регулятора.

На рисунке 3 представлена структурная схема математической модели ДВС, описывающая динамические свойства двигателя, оснащенного серийным всережимным регулятором угловой скорости типа РВ.

Рисунок 3 – Структурная схема математической модели двигателя внутреннего Основные элементы, используемые в гидроприводах вращения и подачи сваи, в настоящее время достаточно хорошо изучены и математически описаны.

Математическая модель гидронасоса регулируемой подачи, структурная схема которой представлена на рисунке 4, описана уравнениями:

где QH1 – подача насоса; qHM1 – максимальный рабочий объем насоса; qH1 – текущий рабочий объем насоса; eH1 – параметр регулирования; H1 – угловая скорость вала насоса; MH1 – момент силы сопротивления на валу гидронасоса; PА, PH1 – давления соответственно на входе и выходе из насоса (PА принимается равным атмосферному давлению); OH1, MH1 – КПД насоса соответственно объемный и механический.

Параметр регулирования eH1 представлен функцией угла наклона шайбы гидронасоса шн1:

где шн_max1 – максимальный угол наклона шайбы гидронасоса.

Процесс перемещения шайбы гидронасоса с пропорциональным следящим сервоуправлением представлен уравнением:

где KEK1 и I01 – коэффициент передачи и ток электромагнитного клапана;

IEK1 – сила тока управляющего сигнала; Тшн1 – постоянная времени сервопривода.

Рисунок 4 – Структурная схема математической модели гидронасоса Математическая модель гидромотора представлена уравнениями:

где QМН1, QМС1 – расходы гидромотора; qМ1 –рабочий объем гидромотора;

М1 – угловая скорость вала гидромотора; JМ1 – момент инерции вращающихся масс, приведенный к валу гидромотора; MМ1 – крутящий момент силы на валу гидромотора; PMH1, PMC1 – давления соответственно на входе и выходе гидромотора; OМ1, MМ1 – КПД гидромотора соответственно объемный и механический.

Блок управления на основании показаний датчиков выдает управляющие сигналы IЕК1, IЕК2 на исполнительный гидропривод, обеспечивая оптимальную загрузку ДВС машины и синхронизацию вращательного и поступательного движения сваи.

Блок-схема алгоритма управления погружением винтовой сваи состоит из 2-х параллельных процессов и представлена на рисунке 5.

Рисунок 5 – Блок-схема алгоритма управления погружением винтовой сваи Для первого контура управления сигнал рассогласования активного момента на валу ДВС MД будет:

где MД_ИЗМ – измеренное значения момента силы на валу ДВС; MД_ЗАД – заданное оптимальное значение момента силы на валу ДВС.

Выходной управляющий сигнал IEK1 формируется в зависимости от сигнала рассогласования моментов сил на валу ДВС MД:

Для второго контура управления сигнал рассогласования угловой скорости гидромотора подачи сваи М2:

где 2_ЗАД и 2_ИЗМ – заданное и измеренное значение угловой скорости гидропривода подачи сваи.

Значение М2_ЗАД определяется по формуле (4):

Выходной управляющий сигнал IEK2 формируется в зависимости от сигнала рассогласования по угловой скорости гидромотора подачи сваи М2:

На основании вышеописанного в среде MATLAB-Simulink была составлена структурная схема математической модели блока управления погружением винтовой сваи (рисунок 6). Данная схема содержит блок остановки процесса моделирования при достижении сваей заданной глубины:

Вычисление текущего значения глубины погружения сваи производится блоком управления согласно зависимости (3):

Рисунок 6 – Структурная схема математической модели блока Методом композиции в среде MATLAB-Simulink была построена блок-схема математической модели процесса погружения винтовой сваи (рисунок 7).

Рисунок 7 – Структурная схема математической модели процесса погружения Четвертая глава. Приведены результаты теоретических исследований процесса погружения винтовой сваи, отражающие зависимости критерия эффективности устройства управления от основных его параметров.

Проведенный анализ структуры процесса и влияния определенных параметров устройства управления на процесс погружения позволил обосновать исследуемые параметры:

параметры регулирования гидронасосов – eH1 и eH2;

номинальные рабочие объемы гидронасосов – qHМ1 и qHМ2;

номинальные рабочие объемы гидромоторов – qМ1 и qМ2;

передаточные отношения приводов вращения и подачи сваи – iТР1, iТР2, iМП1, iМП2 и RБ.

Анализ статических характеристик давлений в напорных гидролиниях приводов вращения и подачи сваи (рисунок 8) PMH1 и PMH2 позволил выявить ограничения по исследуемым параметрам qM1, iМП1, RБ, qM2 и iМП2:

Для гидропривода вращения сваи:

Для гидропривода подачи сваи:

где РС – давление на сливе гидромоторов, которое в установившемся режиме принимается равным атмосферному давлению (РС = РА).

Рисунок 8 – Статическая характеристика давления PMH1 от qM1 и iМП По результатам исследований статических и динамических характеристик процесса погружения, были обоснованы следующие основные параметры для инженерного анализа:

отношение номинального рабочего объема гидронасоса вращения qНМ1 к передаточному числу трансмиссии iТР1 – qНМ1/iТР1;

отношение номинального рабочего объема гидронасоса подачи qНМ2 к передаточному числу трансмиссии iТР2 – qНМ2/iТР2.

Для решения одной из задач исследования были найдены функциональные зависимости принятого критерия эффективности от основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи.

Уравнения регрессии зависимостей tС = f(qНМ1/iТР1;qНМ2/iТР2) и М = f(qНМ1/iТР1 ; qНМ2/iТР2) 676,9 – 0,846·(qНМ1/iТР1) – 0,4·(qНМ2/iТР2) + 1,1·10-3·(qНМ1/iТР1)2 + +2,97·10-4·(qНМ1/iТР1)·(qНМ2/iТР2) +1,02·10-3·(qНМ2/iТР2)2 – 6,96·10-7·(qНМ1/iТР1)3– – 3,45·10-7·(qНМ1/iТР1)2·(qНМ2/iТР2) + 3,39·10-7·(qНМ1/iТР1)(qНМ2/iТР2)2 – + 1,29·10-10·(qНМ1/iТР1)3·(qНМ2/iТР2) – 1,51·10-10·(qНМ1/iТР1)2·(qНМ2/iТР2)2– – 3,31·10-11·(qНМ1/iТР1)(qНМ2/iТР2)3 + 1,99·10-9·(qНМ2/iТР2) – 24,4 + 0,111·(qНМ1/iТР1) – 0,159·(qНМ2/iТР2) – 2·10-4·(qНМ1/iТР1)2 + + 5,5·10-4·(qНМ1/iТР1)·(qНМ2/iТР2) – 1,54·10-4·(qНМ2/iТР2)2 + 1,33·10-7·(qНМ1/iТР1)3– – 3,31·10-7·(qНМ1/iТР1)2·(qНМ2/iТР2) – 1,36·10-7·(qНМ1/iТР1)(qНМ2/iТР2)2 + + 5,05·10-11·(qНМ1/iТР1)3·(qНМ2/iТР2) + 1,42·10-10·(qНМ1/iТР1)2·(qНМ2/iТР2)2– – 1,73·10-10·(qНМ1/iТР1)(qНМ2/iТР2)3 – 1,99·10-10·(qНМ2/iТР2) На рисунках 9 и 10 представлены графики полученных регрессионных зависимостей целевой функции tС и ограничения М критерия эффективности от основных параметров устройства управления qНМ1/iТР1 и qНМ2/iТР2.

Рисунок 9 – График регрессионной зависимости tС = f(qНМ1/iТР1 ;qНМ2/iТР2) Рисунок 10 – График регрессионной зависимости М = f(qНМ1/iТР1 ;qНМ2/iТР2) Анализ зависимости, приведенной на рисунке 9, показал, что целевая функция tC зависит от двух основных параметров устройства управления qНМ1/iТР1 и qНМ2/iТР2. При определенных значениях qНМ1/iТР1 и qНМ2/iТР2 имеется минимум времени погружения сваи, что является признаком эффективной работы устройства управления погружением винтовой сваи.

Анализ зависимости, приведенной на рисунке 10, позволил сделать вывод о явной зависимости величины перерегулирования M от основных параметров qНМ1/iТР1 и qНМ2/iТР2. Как видно из графика, увеличение обоих параметров ведет к увеличению перерегулирования M.

При решении задачи оптимизационного синтеза принятый критерий эффективности представлен в виде целевой функции tC, ограничения M и граничных условий для параметров (qНМ1/iТР1) и (qНМ2/iТР2):

Программный комплекс Matlab позволил провести оптимизацию функциональных зависимостей вида Z = f(x1, x2,…, xn) при помощи встроенного пакета «Optimization Tool» с возможностью дополнительных настроек оптимизации в автоматизированном режиме, посредством специального набора команд:

options = optimset('Algorithm','interior-point');

[x,f,flag] = fmincon(@tcopt,[qi1min qi2min],[],[],[],[],[qi1min qi2min], [qi1max qi2max],@sigmamopt,options);

qi1opt=x(1,1) qi2opt=x(1,2) tcnmin=f В качестве примера была проведена оптимизация основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи для сваезавинчивающей машины МЗС-219:

(qНМ1/iТР1)opt = 660,7958 см3; (qНМ2/iТР2)opt = 498,7607 см3; (tC)min = 395,3466 с.

После оптимизации значения номинальных рабочих объемов (qНМ1)opt и (qНМ2)opt были выбраны с учетом условия (32) из следующего диапазона:

Рабочий диапазон частот вращения вала гидронасоса:

где nН_min и nН_max – минимальная и максимальная рабочая частота вращения вала гидронасоса.

В результате расчета были рекомендованы следующие значения параметров: (qНМ1)opt = 320 см3, (qНМ2)opt = 250 см3, (iТР1)opt = 0,484 и (iТР2)opt = 0,501.

Проведенные в четвертой главе анализ и синтез легли в основу инженерной методики и САПР основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи.

Пятая глава. Инженерная методика, предложенная в данной работе, позволяет находить оптимальные значения основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи и включает в себя следующие шаги:

1. Определение значений всех постоянных независимых параметров математической модели процесса погружения винтовой сваи.

2. Выбор номинальных рабочих объемов моторов приводов вращения и подачи сваи qМ1, qМ2 из стандартного ряда.

3. Вычисление коэффициентов передачи механизма погружения iМП и iМП2/RБ согласно номинальному давлению в гидросистеме РНОМ по условиям (28) и (29).

4. Задание граничных условий для варьируемых параметров qНМ1/iТР1[(qНМ1/iТР1)min (qНМ1/iТР1)max] и qНМ2/iТР2[(qНМ2/iТР2)min (qНМ2/iТР2)max] и функции ограничения критерия эффективности М М_ЗАД.

5. Исследование математической модели процесса погружения: получение численных значений целевой функции tC и функции ограничения M в выбранном диапазоне значений основных параметров [(qНМ1/iТР1)min (qНМ1/iТР1)max] и [(qНМ2/iТР2)min (qНМ2/iТР2)max].

6. Аппроксимация зависимостей tC = f(qНМ1/iТР1;qНМ2/iТР2) и M = f(qНМ1/iТР1;qНМ2/iТР2): получение численных значений коэффициентов уравнений регрессии – p00, p01… pij и коэффициента детерминации R2 по численным значениям tC и M.

7. Оптимизация параметров (qНМ1/iТР1) и (qНМ2/iТР2): решение задачи условной оптимизации основных параметров согласно принятой целевой функции tС = f(qНМ1/iТР1;qНМ2/iТР2) min, функции ограничения qНМ1/iТР1[(qНМ1/iТР1)min (qНМ1/iТР1)max] и qНМ2/iТР2[(qНМ2/iТР2)min (qНМ2/iТР2)max].

8. Задание рабочих частот вращения насосов вращения и подачи:

nH1[nH1_min nH1_max] и nH2[nH2_min nH2_max].

9. Вычисление диапазонов оптимальных значений номинальных рабочих объемов насосов вращения и подачи сваи [(qНМ1)min (qНМ1)max] и [(qНМ2)min (qНМ2)max] согласно условию (31).

10. Выбор значений (qНМ1)opt и (qНМ2)opt из стандартного ряда с учетом полученных диапазонов [(qНМ1)min (qНМ1)max] и [(qНМ2)min (qНМ2)max].

11. Расчет оптимальных значений передаточных чисел трансмиссий насосов вращения и подачи сваи (iТР1)opt и (iТР2)opt.

Для автоматизации проектирования основных параметров устройства управления был разработан алгоритм работы САПР (рисунок 11), основанный на приведенной инженерной методике.

Программной реализацией предложенного алгоритмы САПР является модуль расчета оптимальных значений основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи, разработанный в среде GUI Builder программного комплекса MATLAB. Окно расчета, являющееся финальной частью программы, представлено на рисунке 12.

Рисунок 11 – Блок-схема алгоритма работы САПР основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи Рисунок 11 – Блок-схема алгоритма работы САПР основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи (продолжение) Рисунок 12 – Окно расчета основных параметров устройства управления

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Обоснованный критерий эффективности устройства управления погружением винтовой сваи наиболее явно характеризует качество работы устройства управления и позволяет оценивать эффективность конструкторских решений при выборе его основных параметров.

2. Разработанная математическая модель процесса погружения винтовой сваи позволила исследовать влияние параметров процесса погружения винтовой сваи на эффективность работы устройства управления в статическом и динамическом режимах.

3. Автоматизация процессов анализа и синтеза позволила выявить функциональные зависимости принятого критерия эффективности от основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи и оптимизировать их значения.

4. Разработанная инженерная методика «Выбор основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи» и алгоритм работы системы автоматизации проектирования основных параметров устройства управления погружением винтовой сваи позволяют на стадии проектирования в автоматизированном режиме решать задачи анализа и синтеза оптимальных значений основных параметров устройства управления.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

В изданиях, рекомендованных ВАК:

1. Денисова Е.Ф., Щербаков В.С. Система автоматизации моделирования процесса погружения винтовой сваи // Вестник Воронежского государственного технического университета. – Воронеж: ВГТУ, 2010. – № 8, Том 6. – с. 184 – 189.

В других изданиях:

2. Денисова Е.Ф., Лобанова А.С. Обзор оборудования для погружения винтовых свай // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. – Омск: СибАДИ, 2009. – Вып.6. –с.25 – 27.

3. Денисова Е.Ф. Определение величины крутящего момента силы при погружении в грунт винтовой сваи // «Теоретические знания в практические дела».

Сборник научных статей межвузовской научно-практической конференции аспирантов, студентов и молодых исследователей, 9 апреля 2009. – Омск: Филиал ГОУ ВПО «РосЗИТЛП» в г. Омске, 2009. – книга 2. – с. 222 – 223.

4. Денисова Е.Ф. Математическая модель рабочего органа сваезавинчивающей машины // Сборник научных трудов. – Омск: ОИВТ (филиал) ГОУ ВПО НГАВТ, 2009. – Вып.7. – с. 45 – 48.

5. Денисова Е.Ф. Определение работы, затраченной на погружение винтовой сваи // «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования». Материалы IV Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 20 – 21 мая 2009. – Омск: СибАДИ, 2009. – книга 1. – с.

314 – 317.

6. Денисова Е.Ф. Математическая модель процесса заглубления винтовой сваи // Материалы 63-й научно-технической конференции СибАДИ, 9 – 11 декабря 2009. – Омск: СибАДИ, 2009. – книга 3. – с. 53 – 55.

7. Денисова Е.Ф. Математическая модель взаимодействия рабочего органа сваезавинчивающей машины с грунтом при погружении сваи // Сборник научных трудов. – Омск: ОИВТ (филиал) ГОУ ВПО НГАВТ, 2010. – Вып.8. – с. 60 – 64.

8. Денисова Е.Ф. Структура процесса погружения винтовой сваи // Материалы 64-й научно-технической конференции ГОУ «СибАДИ» в рамках Юбилейного Международного конгресса «Креативные подходы в образовательной, научной и производственной деятельности», посвященного 80-летию академии, 17 – 19 ноября 2010. – Омск: СибАДИ, 2010. – книга 1. – с. 294 – 296.

9. Денисова Е.Ф. Математическое описание механизма погружения винтовой сваи // «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования».

Материалы V Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 19 – 21 мая 2010. – Омск: СибАДИ, 2010. – книга 2. – с. 238 – 241.