[ Ю.Г.Козырев
ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
ОСНОВНЫЕ ТИПЫ
И ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Рекомендовано ГОУ ВПО
«Московский государственный технологический университет «Станкин»
в качестве учебногопособия для студентов вузов,
обучающихся по направлениям подготовки:
«Автоматизированные технологии и производства»;
«Мехатроника и робототехника»
Регистрационный номер рецензии № 006 от 21.01.2010 ФГАУ «ФИРО»
КНОРУС• МОСКВА • 2015 УДК 621.396(075.8) ББК 32.88я73 К59 Рецензенты:
В. А. Гречишников, заведующий кафедрой «Инструментальная техника и технология формообразования» МГТУ «Станкин», лауреат государственной премии Российской Федерации, заслуженный деятель науки и техники Российской Федерации, д-р техн. наук, проф., Б. Л. Саламандра, генеральный директор научно-производственной фирмы «РЕКУПЕР», ведущий научный сотрудник Института машиноведения РАН, канд.
техн. наук Козырев Ю. Г.
К59 Промышленные роботы: основные типы и технические характеристики : учебное пособие / Ю. Г. Козырев. — М. : КНОРУС, 2015. — 560 с.
ISBN 978-5-406-01927- Содержит описания конструкций и технические данные более 700 современных моделей отечественных и зарубежных промышленных роботов и их модификаций, в том числе роботов агрегатно-модульного типа, адаптивных роботов и с элементами искусственного интеллекта. Приведены сведения по роботизированным транспортным средствам и устройствам повышенной проходимости.
Указаны технические параметры и характеристики основных комплектующих узлов (гидро-, пневмо-, электроаппаратура), управляющих и информационных систем.
Для студентов высших учебных заведений. Может быть полезно специалистам машиностроительных и проектно-технологических организаций, занимающимся проблемами робототехники.
УДК 621.396(075.8) ББК 32.88я Козырев Юрий Георгиевич Промышленные роботы:
основные тиПы и технические характеристики Сертификат соответствия № РОСС RU. АЕ51. Н 16509 от 18.06.2013.
Изд. № 1762. Подписано в печать 20.03.2014. Формат 6090/16.
Гарнитура «Newton». Печать офсетная.
Усл. печ. л. 35,0. Уч.изд. л. 24,9. Тираж 300 экз. Заказ №.
ООО «КноРус».
117218, г. Москва, ул. Кедрова, д. 14, корп. 2.
Тел.: 84957414628.
Email: [email protected] http://www.knorus.ru Отпечатано в филиале «Чеховский Печатный Двор»
ОАО «Первая Образцовая типография».
142300, Московская область, г. Чехов, ул. Полиграфистов, д. 1.
© Козырев Ю. Г., ISBN 978-5-406-01927- © ООО «КноРус», Оглавление Предисловие...................................... Глава 1. Общие сведения о промышленных роботах 1.1. Основные понятия.............................. 1.2. Структура и классификация промышленных роботов.......... 1.3. Технические показатели промышленных роботов............ Контрольные вопросы............................... Глава 2. Конструктивно-технологические группы промышленных роботов 2.1. Основные типы промышленных роботов................. 2.2. Характерные представители конструктивных групп........... 2.3. Промышленные роботы с рекуперацией энергии............ Контрольные вопросы.............................. Глава 3. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа 3.1. Основные направления проектирования промышленных роботов... 3.2. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов..... 3.3. Примеры агрегатно-модульных конструкций............. Контрольные вопросы.............................. Глава 4. Адаптивные промышленные роботы 4.1. Адаптация в робототехнике........................ 4.2. Управление адаптивными роботами................... 4.3. Адаптивные роботы в машиностроении................. Контрольные вопросы.............................. Глава 5. Роботы с элементами искусственного интеллекта 5.1. Искусственный интеллект и его элементы в робототехнике..... 5.2. Управление роботами с элементами искусственного интеллекта... 5.3. Примеры технических решений при создании интеллектных роботов.................................... Контрольные вопросы.............................. Глава 6. Роботизированные транспортные средства 6.1. Классификация роботизированного транспорта............ 6.2. Роботизированный конвейерный транспорт.............. 6.3. Транспортные промышленные роботы................. •Оглавление 6.4. Роботизированные системы повышенной проходимости...... Глава 7. Приводы и автоматика промышленных роботов Глава 8. Информационное обеспечение промышленных роботов Глава 9. Системы программного управления промышленными роботами Глава 10. Языки программирования промышленных роботов 10.1. Уровни языков программирования роботов.............. 10.2. Языки программирования управления роботами........... Приложение 1. Технические данные промышленных роботов....... Приложение 2. Технические данные приводов, средств автоматики и аппаратуры промышленных роботов...................... не смогут приблизиться к человеку с его тонкостью чувств, непринужденностью мышления и суждений, самовоспроизводимостью, эффективным механизмом преобразования пищи в энергию и клетки тела, способностью самовостанавливаться после многочисленных болезней и ранений. Пропасть между человеком и роботомбудет сохраняться всегда; но, хотя ее невозможно устранить полностью, по мере Промышленные роботы (ПР) — универсальное средство комплексной автоматизации производственных процессов, с помощью которого обеспечивается быстрая переналадка последовательности, скорости и видов манипуляционных действий. Поэтому применение ПР наиболее эффективно в условиях частой смены объектов производства, а также для автоматизации ручного низкоквалифицированного труда.
Они находят все более широкое применение, заменяя человека (или помогая ему) на участках с опасными, вредными для здоровья, тяжелыми или монотонными условиями труда. Особенно важно то, что ПР можно применять для выполнения работ, которые не могут быть механизированы или автоматизированы традиционными средствами. Однако ПР — всего лишь одно из многих возможных средств автоматизации и упрощения производственных процессов. Они создают предпосылки для перехода к качественно новому уровню автоматизации — автоматическим производственным системам, работающим с минимальным участием человека.
Сегодня роботы применяют практически во всех отраслях хозяйства, однако наибольшее распространение они получили в промышленности, прежде всего — в машиностроении.
Промышленные роботы дают возможность автоматизировать не только основные, но и вспомогательные операции, чем и объясняется постоянно растущий интерес к ним.
•ПредислОвие Одной из основных причин разработок и внедрения роботов является, конечно, экономия средств. По сравнению с традиционными средствами автоматизации ПР обеспечивают большую гибкость технических и организационных решений, снижение сроков комплектации и пуска в производство автоматизированных систем.
Целесообразность применения ПР (особенно при необходимости замены рабочего во время выполнения работ на участках с опасными, вредными для здоровья условиями труда) в первую очередь должна диктоваться интересами человека, его безопасностью и удобствами работы.
Основные предпосылки расширения применения ПР следующие:
• повышение качества продукции и объемов ее выпуска благодаря снижению времени выполнения операций и обеспечению постоянного режима «без усталости», росту коэффициента сменности работы оборудования, интенсификации существующих и стимулированию создания новых высокоскоростных процессов и оборудования;
• изменение условий труда работающих путем освобождения от неквалифицированного, монотонного, тяжелого и вредного труда, улучшения условий безопасности, снижения потерь рабочего времени от производственного травматизма и профессиональнотехнических заболеваний;
• экономия и высвобождение рабочей силы для решения других технико-экономических и хозяйственных задач.
Промышленные роботы и роботизированные комплексы являются основными компонентами гибких производственных систем, представляющих собой высший уровень автоматизации в машиностроении.
Вопросам автоматизации за счет применения промышленных роботов уделяется достаточно много внимания. В то же время ощущается явный недостаток технической литературы, освещающей все многообразие конструкций существующих моделей промышленных роботов и их технические данные.
Предлагаемое учебное пособие содержит сведения по 705 моделям и модификациям промышленных роботов и по основным типам комплектующих изделий к ним, выпускаемых в России и в развитых зарубежных странах. Единообразная форма расположения материала позволяет разработчикам и потребителям ПР быстро отбирать необходимую модель из числа существующих, а также способствует объективной оценке вновь создаваемых моделей.
«