WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

Министерство образования и науки Российской Федерации

Сыктывкарский лесной институт (филиал) федерального государственного

бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования

«Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет

имени С.М. Кирова» (СЛИ)

Кафедра «Машины и оборудование лесного комплекса»

РОБОТЫ И МАНИПУЛЯТОРЫ В ЛЕСНОМ

КОМПЛЕКСЕ

Учебно-методический комплекс по дисциплине для студентов направления 150000 «Металлургия, машиностроение, материалообработка»

специальности 150405 «Машины и оборудование лесного комплекса»

всех форм обучения Самостоятельное учебное электронное издание СЫКТЫВКАР УДК 630. ББК 43. Р Рекомендован к изданию в электронном виде кафедрой «Машины и оборудование лесного комплекса»

Сыктывкарского лесного института Утвержден к изданию в электронном виде советом лесотранспортного факультета Сыктывкарского лесного института Составитель:

старший преподаватель Н. М. Тетерин Отв. редактор:

кандидат технологических наук, доцент В. Ф. Свойкин Роботы и манипуляторы в лесном комплексе [Электронный ресурс] Р58 : учеб.-метод. комплекс по дисциплине для студ. спец. 150405 «Машины и оборудование лесного комплекса» всех форм обучения : самост. учеб. электрон. изд. / Сыкт. лесн. ин-т ; сост.: Н. М. Тетерин – Электрон. дан. – Сыктывкар : СЛИ, 2012. – Режим доступа:

http://lib.sfi.komi.com. – Загл. с экрана.

В издании помещены материалы для освоения дисциплины «Роботы и манипуляторы в лесном комплексе» для студентов специальности 150405 «Машины и оборудование лесного комплекса всех форм обучения. Приведены рабочая программа курса, сборник описаний лабораторных работ, методические указания по различным видам работ.

УДК 630. ББК 43. _ Самостоятельное учебное электронное издание Составитель: Тетерин Николай Михайлович Роботы и манипуляторы в лесном комплексе Электронный формат – pdf. Объем 0,6 уч.-изд. л.

Сыктывкарский лесной институт (филиал) федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет имени С. М. Кирова» (СЛИ), 167982, г. Сыктывкар, ул. Ленина, 39, institut@sfi.komi.com, www.sli.komi.com Редакционно-издательский отдел СЛИ © СЛИ, Тетерин Н.М., составление,

СОДЕРЖАНИЕ

Рабочая программа дисциплины I Рекомендации по самостоятельной подготовке студентов II Методические рекомендации по самостоятельной подготовке теоретического 2.1 материала Методические рекомендации по практическим занятиям 2.2 Методические рекомендации по выполнению контрольных работ 2.3 Контроль знаний студентов III Рубежные контрольные работы 3.1 Вопросы к зачету 3.2 Вопросы к экзамену

I. РАБОЧАЯ ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ

1. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ДИСЦИПЛИНЫ

1.1. Целью преподавания дисциплины является изучение общей теории и основ проектирования роботов и робототехнических систем и их применение в лесной промышленности.

В результате изучения дисциплины студент должен знать назначение; перспективы использования и тенденции развития робототехники; структуру и классификацию роботов; методы кинематического и динамического анализа роботов; классификацию, основные характеристики и области применения приводов; назначение и виды сенсорных устройств; алгоритмы управления роботами; основы проектирования манипуляторов и модулей степеней подвижности.

По окончании курса должен уметь проектировать и эксплуатировать роботы и манипуляторы для лесной промышленности.

1.2. Перечень дисциплин, знание которых необходимо для изучения студентами учебной дисциплины - математика;

- физика;

- черчение;

- теория машин и механизмов.

2. СОДЕРЖАНИЕ ДИСЦИПЛИНЫ

1. Введение.

Возникновение и развитие современной робототехники. Научные задачи робототехники. Промышленные роботы. Состав, основные параметры и классификация. Особенности лесопромышленных роботов…………………………………………………………………….2 ч.

2.Кинематика роботов.

Основные понятия и определения. Обобщённые координаты проектирования пространства. Обобщённые координаты манипуляторов. Уравнение кинематики манипулятора.

Прямая задача о положении манипулятора. Обратная задача о положении манипулятора. Угловые скорости и угловые ускорения звеньев. Скорость и ускорение рабочего органа. Кинематические и геометрические ошибки промышленных роботов……………………………..3 ч.

3. Динамика роботов.

Общие методы динамического исследования манипуляционных систем. Силы, действующие в механизмах лесопромышленных роботов. Метод кинетостатики в динамике манипуляторов. Кинетостатический анализ манипуляторов. Уравнения движения манипуляционной системы в кинетостатической форме. Уравнения Лангража II рода в динамике манипуляционных систем. Кинетостатическая энергия, потенциальная энергия манипулятора и обобщённые силы.

Статика и динамика упругого робота Приводы роботов.

Классификация приводов. Пневматические приводы. Гидравлические приводы. Электрические приводы. Комбинированные приводы. ……………………………………..……....3 ч 4.Алгоритм управления роботами.

Алгоритмы позиционного управления. Расчёт и оптимизация программных законов разгона и торможения. Алгоритмы позиционного управления с обратной связью. Алгоритм контурного управления….. …………………………………………………………….………..4 ч.

5. Проектирование манипуляторов лесопромышленных роботов.

Основные этапы проектирования и их содержание. Выбор компоновочных схем. Унификация и агрегатно-модульное построение роботов. Силовой расчёт. Точностной расчёт. Расчёт модулей на жёсткость. Выбор основных конструктивных параметров модулей.…………. 4 ч.

ВСЕГО:…………………………………………………………………..16 ч.

2.2. РАСПРЕДЕЛЕНИЕ ЧАСОВ НА ПРАКТИЧЕСКИЕ ЗАНЯТИЯ

Практические занятия проводятся в соответствии с методическими пособиями [2, 3].

2.3. САМОСТОЯТЕЛЬНАЯ РАБОТА И КОНТРОЛЬ УСПЕВАЕМОСТИ

Текущая успеваемость студент контролируется опросом на практических занятиях (ФО). Успеваемость студента определяется на зачете.

2.4. РАСПРЕДЕЛЕНИЕ ЧАСОВ ПО ТЕМАМ И ВИДАМ ЗАНЯТИЙ

тами ров лесопромышленных роботов

2.5. ТЕМАТИЧЕСКИЕ СОДЕРЖАНИЕ КОНТРОЛЬНЫХ РАБОТ

Тематика контрольных работ:

- Кинематика манипуляторов промышленных роботов;

- Динамика манипуляторов промышленных роботов.

Задание на контрольные работы выдаются по последней цифре зачетки в соответствии с литературой [3, 4].

ВОПРОСЫ К ЗАЧЕТУ

1. Что такое робот?

2. Что такое манипулятор?

3. Что такое рабочий орган?

4. Что такое промышленный робот?

5. Функциональная схема робота.

6. Роботы 1-го, 2-го и 3-го поколений.

7. Задачи промышленной робототехники.

8. Область применения роботов.

9. Грузоподъемность;

10. Число степеней подвижности;

11. Рабочая зона;

12. Система координат;

13. Управление режимом движения;

14. Тип приводов;

15. Быстродействие;

16. Точность манипулятора промышленного робота;

17. Подвижность робота;

18. По способу размещения.

19. Манипулятор робота, действующего в декартовой системе координат (преимущества и недостатки).

20. Манипулятор робота, действующего в цилиндрической системе координат (преимущества и недостатки).

21. Манипулятор робота, действующего в угловой системе координат (преимущества и недостатки).

22. Манипулятор робота, действующего в сферической системе координат (преимущества и недостатки).

23. Электроприводы и электромеханические роботы (преимущества и недостатки).

24. Гидроприводы промышленных роботов (преимущества и недостатки).

25. Пневмоприводы и пневмоцикловые роботы (преимущества и недостатки).

26. Замкнутые и разомкнутые системы управления.

27. Этапы проектирования робототехнических комплексов (РТК).

28. Обобщенная схема промышленного робота.

29. Передаточные механизмы и их характеристики.

30. Агрегатно-модульный принцип построения роботов.

31. Виды рабочих органов.

32. Аналоговые и цифровые регуляторы.

33. Типовые законы управления роботами и манипуляторами.

34. Методы программирования промышленных роботов.

35. Робототизированные ячейки и комплексы.

36. Гибкие производственные системы.

37. Эффективность применения роботов в ГПС.

38. Функциональные подсистемы ГПС.

II. РЕКОМЕНДАЦИИ ПО САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ ПОДГОТОВКЕ СТУДЕНТОВ

2.1. Методические рекомендации по самостоятельной подготовке Самостоятельная работа студентов по изучению отдельных тем дисциплины включает поиск учебных пособий по данному материалу, проработку и анализ теоретического материала, самоконтроль знаний по данной теме с помощью нижеприведенных контрольных вопросов и заданий.

Введение Применение роботов при создании гибких производственных Применение промышленных роботов в лесозаготовительной Кинематика роботов Функциональная схема ПР.

Агрегатно-модульный принцип построения роботов.

Динамика роботов Замкнутые и разомкнутые системы управления.

Силы, действующие в механизмах лесопромышленных роботов.

Алгоритмы управле- Алгоритмы позиционного управления.

ния роботами Расчёт и оптимизация программных законов разгона и торможения.

Проектирование ма- Основные этапы проектирования и их содержание.

нипуляторов лесо- Выбор компоновочных схем.

промышленных ро- Силовой расчёт.

2.2. Методические рекомендации по практическим занятиям Задание 1. Расчет тахограммы движения асинхронного электропривода Промышленный робот работает в режиме циклового управления. Рука-схват совершает возвратно-поступательные движения по координате R. Механизм выдвижения руки оснащен электроприводом, в составе которого асинхронный электродвигатель серии 4А, передаточный механизм, блок управления. Движение механизма ограничено перенастраевыми упорами с амортизаторами.

Тахограмма движения (рис.1) – «трапеция», содержит три участка: разгон (пуск), движение с установившейся скоростью, торможение; t – технологическое время.

Рассчитать:

tп – длительность процесса пуска привода, с; tт – длительность процесса торможения привода, с; tу – длительность работы привода с установившейся скоростью, с; – установившаяся скорость вращения двигателя, рад/с; V – установившаяся скорость движения схвата, м/с; ап – среднее значение ускорения движения схвата при пуске, м/с2; аТ - среднее значение ускорения движения схвата при торможении, м/с2; 1П - длину пути движения схвата на участке разгона, м;

1Т - длину пути движения схвата на участке торможения, м; /у - длину пути движения схвата с постоянной скоростью, м.

Разработать схему управления приводом в режиме пуск-реверсирование, технологическое время принять t = 10 с, Исходные данные для расчета по вариантам и методические указания даны в литературе [9].

Задание 2. Моделирование и расчет диаграммы управления пуском системы приводов Промышленный робот работает в прямоугольной системе координат (рис. 1) и имеет три переносные степени подвижности (координаты х, у. z).

Рис. 1. Расчетная схема к заданию 5 (а), диаграмма управления (б) По каждой из степеней подвижности робот оснащен электроприводом постоянного тока с передаточным механизмом винт-гайка.

Дано: Параметры двигателей и параметры нагрузки по координатам х, у, z, отношение передачи винт-гайка по координатам х, у, z равны iрх = 200 м -1, i ру = 100 м -1, i рz = 150м-1, масса груза в схвате 0.1 кг, коэффициент трения предмета манипулирования о губки схвата к = 0,1 [9].

Построить диаграмму управления приводам Ux(t), Uy(t), Uz(t) (рис. 1, б). Определить модуль максимального ускорения \W\ и рассчитать потребное усилие захвата F'. Сравнить расчета результаты для первого и второго случаев, сделать выводы.

Требуется: Исследовать переходные процессы при пуске приводов по координатам х, у, z, определить максимальные ускорения при пуске x max, y max, z max, рассчитать модуль максимального абсолютного ускорения на схвате.

Определить длительность процесса пуска по координатам tпх, tпу, tпz.

Составить схему управления электроприводом захватного устройства, регулируемого по усилию [9], [10].

Практические занятия проводятся в соответствии с учебными пособиями [9], [10].

2.3. Методические рекомендации по выполнению контрольных работ Темы контрольных работ «Кинематика манипуляторов промышленных роботов» и «Динамика манипуляторов промышленных роботов». Задание на контрольные работы выдается по последней цифре зачетки в соответствии с таблицами 1 и 2, рис. 1, 2 и 3, выполняются в соответствии с литературой [4, 5].

По первой контрольной требуется решить следующие три основные задачи кинематики манипулятора:

1) прямую задачу о положении манипулятора;

2) обратную задачу о положении манипулятора;

3) задачу расчёта скоростей и ускорений.

Рис. 2. Механическая система манипулятора лесопромышленного робота Для каждого варианта задания по второй контрольной расчёты необходимо провести в следующие моменты времени:

2. на участке установившегося движения при t = tp и t = T – tp – tT;

Студент выполняет контрольную работу согласно варианту (см. табл. 1 и 2, рис. 1 и 2). Контрольную работу необходимо выполнить разборчиво, без исправлений. Работы выполняется в обычной рабочей тетради или печатается на листах ф. А 4, обязательно оставлять поля. На все вопросы, поставленные в задании необходимо дать исчерпывающие ответы своими словами. Не допускается дословное переписывание текста из книг и других печатных изданий.

На титульном листе контрольной работы (обложке) указывается: факультет, курс, название дисциплины, номер контрольной работы, ФИО студента, шифр (номер зачетной книжки). В конце работы приводится список использованной литературы. Общий объем работы не должен превышать 15-18 страниц.

III. КОНТРОЛЬ ЗНАНИЙ СТУДЕНТОВ

Выполнение расчётно-графической работы.

Расчёт усилия захватного устройства.

Промышленный робот работает в цилиндрической системе координат. Имеет три переносные степени подвижности (координаты R, Z, ). Режим управления – позиционный, т.е.

рабочий орган перемещается в пределах рабочей зоны «от точки к точке», реализуя квазинепрерывную траекторию. Дано: m – масса предмета манипулирования; k – коэффициент трения предмета о губки схвата; WR, WZ, W – состовляющие максимального значения абсолютного ускорения. Требуется: определить потребное усилие захвата, коэффициент запаса принять равным 1,5. Разработать схему захватного устройства с пневмоприводом (или гидроприводом).

1. Что такое робот?

2. Что такое манипулятор?

3. Что такое рабочий орган?

4. Что такое промышленный робот?

5. Функциональная схема робота.

6. Роботы 1-го, 2-го и 3-го поколений.

7. Задачи промышленной робототехники.

8. Область применения роботов.

9. Грузоподъемность;

10. Число степеней подвижности;

11. Рабочая зона;

12. Система координат;

13. Управление режимом движения;

14. Тип приводов;

15. Быстродействие;

16. Точность манипулятора промышленного робота;

17. Подвижность робота;

18. По способу размещения.

19. Манипулятор робота, действующего в декартовой системе координат (преимущества и недостатки).

20. Манипулятор робота, действующего в цилиндрической системе координат (преимущества и недостатки).

21. Манипулятор робота, действующего в угловой системе координат (преимущества и недостатки).

22. Манипулятор робота, действующего в сферической системе координат (преимущества и недостатки).

23. Электроприводы и электромеханические роботы (преимущества и недостатки).

24. Гидроприводы промышленных роботов (преимущества и недостатки).

25. Пневмоприводы и пневмоцикловые роботы (преимущества и недостатки).

26. Замкнутые и разомкнутые системы управления.

27. Этапы проектирования робототехнических комплексов (РТК).

28. Обобщенная схема промышленного робота.

29. Передаточные механизмы и их характеристики.

30. Агрегатно-модульный принцип построения роботов.

31. Виды рабочих органов.

Что такое манипулятор?

Что такое рабочий орган?

Что такое промышленный робот?

Функциональная схема робота.

Роботы 1-го, 2-го и 3-го поколений.

Задачи промышленной робототехники.

Область применения роботов.

Технические характеристики роботов:

1) грузоподъемность;

2) число степеней подвижности;

4) система координат;

5) управление режимом движения;

6) тип приводов;

7) быстродействие;

8) точность манипулятора промышленного робота;

9) подвижность робота;

10) по способу размещения.

10. Манипулятор робота, действующего в декартовой системе координат (преимущества и недостатки).

11. Манипулятор робота, действующего в цилиндрической системе координат (преимущества и недостатки).

12. Манипулятор робота, действующего в угловой системе координат (преимущества и недостатки).

13. Манипулятор робота, действующего в сферической системе координат (преимущества и недостатки).

14. Электроприводы и электромеханические роботы (преимущества и недостатки).

15. Гидроприводы промышленных роботов (преимущества и недостатки).

16. Пневмоприводы и пневмоцикловые роботы (преимущества и недостатки).

17. Замкнутые и разомкнутые системы управления.

18. Этапы проектирования робототехнических комплексов (РТК).

19. Обобщенная схема промышленного робота.

20. Передаточные механизмы и их характеристики.

21. Агрегатно-модульный принцип построения роботов.

22. Виды рабочих органов.

IV. БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Лукинов, А. П. Проектирование мехатронных и робототехнических устройств [Электронный ресурс] : учеб. пособие / А. П. Лукинов ; Издательство "Лань" (ЭБС). – СанктПетербург : Лань, 2012. – 606 с. : ил. – (Учебники для вузов. Специальная литература). – Режим доступа: http://e.lanbook.com/view/book/2765/.

Дополнительная учебная, учебно-методическая литература 1. Александров, В. А. Конструирование и расчет машин и оборудования для лесосечных работ и нижних складов [Электронный ресурс] : учебник для студентов вузов, обучающихся по специальности «Машины и оборудование лесного комплекса» направления подготовки дипломированных специалистов «Технологические машины и оборудование» / В. А.

Александров, Н. Р. Шоль. – Изд. 2-е, перераб. и доп. – Санкт-Петербург : Лань, 2012. – 248 с.

http://e.lanbook.com/view/book/3198/.

2. Лесосечные машины в фокусе биоэнергетики: конструкции, проектирование, расчет [Текст] : учеб. пособие / В. С. Сюнев [и др.]. – Йоэнсуу : НИИ леса Финляндии METLA, 2011. – 143 с.

3. Юревич, Е. И. Основы робототехники [Текст] : учеб. пособие для студ. вузов / Е. И.

Юревич. – 2-е изд. – Санкт-Петербург : БХВ – Петербург, 2005. – 416 эл. опт. диск (CDROM).

1. Автоматизация в промышленности [Текст] : научно-технический, производственный журнал/ Университет новых информационных технологий управления при ФГБУН, Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, ООО Издательский дом "ИнфоАвтоматизация". – Москва : ИнфоАвтоматизация. – ВАК, РИНЦ. – Выходит ежемесячно.

2010 № 1-12;

2011 № 1-12;

2012 № 1-12;

2. Каляев, И. А. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов [Электронный ресурс] / И. А. Каляев ; Университетская библиотека онлайн (ЭБС). – Москва :

Физматлит, 2009. – 278 с. – Режим доступа: http://www.biblioclub.ru/book/68414/.

3. Козырев, Ю. Г. Промышленные роботы [Текст] : справочник / Ю. Г. Козырев. – 2-е изд., перераб. и доп. – Москва : Машиностроение, 1988. – 392 с.

4. Моделист-конструктор [Текст] : массовое научно-техническое издание. – Выходит ежемесячно.

2012 № 1-6;

5. Современная электроника [Текст]. – Периодичность 9.

2008 № 1-6,8-10;

2009 № 2,3;

6. Современные технологии автоматизации [Текст]. – Выходит ежеквартально.

2008 № 1-4;

2009 № 1,2.



Похожие работы:

«1 ГОСУДАРСТВЕННАЯ ИНСПЕКЦИЯ РЕСПУБЛИКИ УЗБЕКИСТАН ПО НАДЗОРУ ЗА БЕЗОПАСНОСТЬЮ ПОЛЕТОВ ПРОГРАММА НАДЗОРА ЗА ОБЕСПЕЧЕНИЕМ БЕЗОПАСНОСТИ ПОЛЕТОВ В АЭРОПОРТАХ ГРАЖДАНСКОЙ АВИАЦИИ РЕСПУБЛИКИ УЗБЕКИСТАН г. Ташкент-2007г. 2 УТВЕРЖДЕНА приказом начальника Государственной инспекции Республики Узбекистан по надзору за безопасностью полетов № _170от _20_112007г. Программа надзора за обеспечением безопасности полетов в аэропортах гражданской авиации Республики Узбекистан § 1. Общие положения 1. Программа...»

«МИНИСТЕРСТВО СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования КУБАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АГРАРНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ УТВЕРЖДАЮ Декан факультета плодоовощеводства и виноградарства, доцент С.М. Горлов _ 2010 г. РАБОЧАЯ ПРОГРАММА дисциплины ГСЭ.Ф.07 ИСТОРИЯ САДОВОДСТВА для бакалавров 110202.65 Плодоовощеводство и вин-во Факультет Плодоовощеводства и виноградарства Кафедра Плодоводства Дневная форма обучения Вид...»

«PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Содержание Организационно-правовое обеспечение образовательной 1 деятельности.. 3 Структура подготовки магистров. 2 4 Содержание подготовки магистров. 3 6 Рабочий учебный план.. 3.1 6 Учебные программы.. 3.2 7 Программа и требования к выпускным квалификационным 3.3 испытаниям.. Организация учебного процесса. 4 Реализация содержания основной образовательной 4. программы.. Реализация практической подготовки студентов. 4.2...»

«Цель обучения: получение дополнительных знаний, компетенций, навыков и умений в области производства судебной психофизиологической экспертизы с применением полиграфа по программе в объеме 120 часов. I учебный модуль ОСНОВЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СПЕЦИАЛЬНЫХ ЗНАНИЙ В ПРАВОПРИМЕНИТЕЛЬНОЙ И ПРАВООХРАНИТЕЛЬНОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ Тема 1.1. Введение в юриспруденцию. Тема 1.2. Основы теории государства и права. Гражданское общество, государство и право в их соотношении. Механизм государства. Нормы, формы, система...»

«Методическая библиотечка студента заочного отделения РАБОЧИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ СТУДЕНТОВ II КУРСА специальности Социальная педагогика (031300) Cамара 2003 МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Психологический факультет Методическая библиотечка студента заочного отделения РАБОЧИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ СТУДЕНТОВ II КУРСА специальности Социальная педагогика (031300) Издательство Cамарский университет Печатается по решению Редакционно-издательского совета...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Уфимский государственный нефтяной технический университет УТВЕРЖДАЮ Ректор ГОУ ВПО УГНТУ Д.т.н., профессор А.М. Шаммазов 20_г. ОСНОВНАЯ ОБРАЗОВАТЕЛЬНАЯ ПРОГРАММА ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ Направление подготовки 220700 – Автоматизация технологических процессов и производств Профиль подготовки Автоматизация технологических процессов и производств в...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СОЦИАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ УТВЕРЖДАЮ Ректор Член-корреспондент РАО Л.В. Федякина ПРОГРАММА ВСТУПИТЕЛЬНОГО ИСПЫТАНИЯ ПО НАПРАВЛЕНИЮ ПОДГОТОВКИ: 39.06.01 СОЦИОЛОГИЧЕСКИЕ НАУКИ ПРОФИЛЬ: ТЕОРИЯ, МЕТОДОЛОГИЯ И ИСТОРИЯ СОЦИОЛОГИИ Москва 2014 1. СОДЕРЖАНИЕ ПРОГРАММЫ Тема 1. Институализация социологии как науки Возникновение и становление социальных знаний: истоки социальных знаний (политической науки, науки о праве,...»

«Директива Совета ЕC по вопросам комплексного предотвращения и контроля загрязнения (декабрь 1999 г.) ЕВРОПЕЙСКИЙ СОЮЗ Брюссель, 4 сентября 1996 г. СОВЕТ СОВЕТ ЕВРОПЕЙСКОГО СОЮЗА, Учитывая Соглашение об учреждении Европейского Сообщества и, в первую очередь, Статью 130 (1), и вследствие этого, Учитывая предложения Комиссии 1, Учитывая Мнение Экономического и Социального Комитета 2, Действуя в соответствии с процедурами, определенными в Статье 189с Соглашения3, 1. В виду того, что цели и принципы...»

«ОХРАНА ТРУДА СБОРНИК ТИПОВЫХ УЧЕБНЫХ ПРОГРАММ для профессионально-технических учебных заведений В 2-х частях ЧАСТЬ 1 ОБЩИЕ ВОПРОСЫ ОХРАНЫ ТРУДА Для учебных специальностей, единичные квалификации которых включают работы повышенной опасности МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ РЕСПУБЛИКАНСКИЙ ИНСТИТУТ ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ СОГЛАСОВАНО УТВЕРЖДЕНО Комитетом по инспекции Министерством образования труда Министерства труда Республики Беларусь Республики Беларусь 7 мая 2001 г. 30...»

«Международная конференция ЮНЕСКО между двумя этапами Всемирного саммита по информационному обществу Международная конференция ЮНЕСКО между двумя этапами Всемирного саммита по информационному обществу (Санкт-Петербург, Россия, 17–19 мая 2005 г.) Труды конференции Москва, 2005 УДК 341.16:001 ББК 67.412 Ю 51 ЮНЕСКО между двумя этапами Всемирного саммита по информационному обществу: Труды международной конференции (Санкт-Петербург, Россия, 17–19 мая 2005 г.). – М.: Институт развития информационного...»

«Белорусский государственный университет УТВЕРЖДАЮ Декан экономического факультета М.М.Ковалев _2010 г. Регистрационный № УД-/р. ТЕОРИЯ ИГР Учебная программа для специальности 1-25 01 01 Экономическая теория Факультет экономический (название факультета) Кафедра экономической информатики и математической экономики (название кафедры) Курс (курсы) _3_ Семестр (семестры) _ Лекции _34 Экзамен 5_ (количество часов) (семестр) Практические (семинарские) занятия _20_ Зачет (количество часов) (семестр)...»

«Учреждение образования Брестский государственный университет имени А.С. Пушкина УТВЕРЖДАЮ Ректор Учреждения образования Брестский государственный университет имени А.С. Пушкина _ А. Н. Сендер _ 2014 г. ИЗОБРАЗИТЕЛЬНОЕ ИСКУССТВО И ЧЕРЧЕНИЕ, НАРОДНЫЕ ХУДОЖЕСТВЕННЫЕ ПРОМЫСЛЫ С МЕТОДИКОЙ ПРЕПОДАВАНИЯ Программа вступительного испытания для специальности II ступени высшего образования (магистратуры) 1-08 80 02 Теория и методика обучения и воспитания (в области изобразительного искусства и черчения)...»

«Частное учреждение образования Минский институт управления УТВЕРЖДАЮ Ректор Минского института управления Н.В.Суша 2010 г. Регистрационный № УД-_/р. СУДЕБНО-БУХГАЛТЕРСКАЯ ЭКСПЕРТИЗА Учебная программа для специальности 1–25 01 08-03 Бухгалтерский учет, анализ и аудит (в коммерческих и некоммерческих организациях) Факультет учетно-финансовый Кафедра бухгалтерского учета, анализа и аудита Курс 5 Семестры 9, 10 Лекции Экзамен 6 нет Практические Зачет 2 (семинарские) занятия Лабораторные Курсовой...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ГЕОДЕЗИИ И КАРТОГРАФИИ (МИИГАиК) УТВЕРЖДАЮ Ректор МИИГАиК А.А. Майоров _ _2014 г. ПРОГРАММА вступительного испытания в аспирантуру по специальности 25.00.26 – Землеустройство, кадастр и мониторинг земель МОСКВА 2014 История земельных отношений Земельные отношения в дореволюционной России, их основные...»

«Программа фундаментальных исследований Секции языка и литературы ОИФН РАН Язык и литература в контексте культурной динамики Отчеты по проектам за 2013 год Координаторы Программы: акад. РАН А.Б.Куделин, чл.-корр. РАН В.А.Виноградов, акад. РАН Н.Н.Казанский Направление I. Типологическое и историческое изучение языковых явлений в их соотношении с культурной эволюцией, реконструкция культуры по данным языка (кураторы – чл.-корр. РАН А.В.Дыбо, чл.-корр. РАН В.А.Плунгян) Лексика традиционной духовной...»

«Технология Общая характеристика программы Программа по предмету Технология составлена на основе Фундаментального ядра содержания общего образования и Требований к результатам освоения основной общеобразовательной программы основного общего образования, представленных в федеральном государственном образовательном стандарте основного общего образования второго поколения. Цели изучения предмета Технология в системе основного общего образования Основной целью изучения учебного предмета Технология в...»

«Роман Савин teстирование COM или Пособие по жестокому обращению с б а г а м и в интернет-стартапах Роман Савин Одна из причин, побудивших автора написать эту книгу, — осознание собственного бессилия в поисках сиюминутного практического смысла при чтении классических сочинений по теории тестирования., в особенности когда ты в поисках работы и время дорого. Наиболее эффективный подход для тренинга тестировщиков — дать им практический инструментарий, поставить в нужную сторону мозги — и в бой. Эта...»

«ЧАСТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ОБРАЗОВАНИЯ МИНСКИЙ ИНСТИТУТ УПРАВЛЕНИЯ УТВЕРЖДАЮ Ректор Минского института управления Н.В. Суша _ 2013 г. Регистрационный № УД-/р. ЮРИДИЧЕСКАЯ СЛУЖБА ОРГАНИЗАЦИИ Учебная программа для специальности: 1-24 01 03 – Экономическое право Факультет правоведения (название факультета) Кафедра экономического права (название кафедры) Курс (курсы) Семестр (семестры) Лекции Экзамен 36 нет (количество часов) (семестр) Практические (семинарские) занятия Зачет 28 (количество часов)...»

«ПРОГРАММА ВСТУПИТЕЛЬНЫХ ИСПЫТАНИЙ ПО СПЕЦИАЛЬНЫМ ДИСЦИПЛИНАМ ПРИ ПОСТУПЛЕНИИ В АСПИРАНТУРУ ПО НАПРАВЛЕНИЮ ПОДГОТОВКИ 30.06.01 ФУНДАМЕНТАЛЬНАЯ МЕДИЦИНА Направленность (профиль) – АНАТОМИЯ ЧЕЛОВЕКА Анатомия как самостоятельная наука и ее место среди дисциплин медицинского образования. Задачи современной анатомии. Методы анатомического исследования. Организм и его составные элементы: клетки, ткани, органы, системы органов, аппараты органов. Анатомическая терминология. Костная ткань, ее строение,...»

«Учебник виртуального пилота Книга 1: Пилотаж Авиасимуляторы нового поколения – “super sims” – обладают огромным и пока еще недостаточно раскрытым потенциалом в качестве платформы для тренировки пилотов. Использование уникальных возможностей этих программ в сочетании с практическими полетами позволяет принципиально изменить подход к тренировочным занятиям, снизить расходы на обучение и повысить его качество. Существующие учебники используют однобокий подход: либо имитируя традиционные летные...»




























 
2014 www.av.disus.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.