WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 

На правах рукописи

ИБУШЕВА ОЛЕСЯ ВЛАДИМИРОВНА

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКИХ СВОЙСТВ И

УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИКОЙ СИСТЕМ С ПРОГРАММНЫМИ СВЯЗЯМИ

01.02.01 – теоретическая механика

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук

Москва – 2009

Работа выполнена в Нижнекамском химико-технологическом институте (филиале) государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Казанский государственный технологический университет»

Научный руководитель:

доктор физико-математических наук, профессор Мухарлямов Роберт Гарабшевич

Официальные оппоненты:

доктор физико-математических наук, профессор Савчин Владимир Михайлович доктор физико-математических наук Матюхин Владимир Иванович

Ведущая организация:

государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Московский авиационный институт (государственный технический университет)», г. Москва 1700 часов на заседании

Защита диссертации состоится 27 октября 2009 г. в диссертационного совета Д 212.203.34 в Российском университете дружбы народов по адресу:

117923, г. Москва, ул. Орджоникидзе, д. 3, зал № 1.

С диссертацией можно ознакомиться в Научной библиотеке Российского университета дружбы народов (117198, г. Москва, ул. Миклухо-Маклая, д. 6).

Автореферат разослан 25 сентября 2009 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Д 212.203. кандидат физико-математических наук, доцент Будочкина С.А.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Широкое внедрение робототехники в различные отрасли науки и производства, развитие космических технологий, транспортных систем и их применение в быту объясняет интерес исследователей к задачам управления движением механических систем. К моделям управляемых механических систем можно отнести роботы-манипуляторы, мобильные роботы, космические объекты и т. п. Большинство возникающих задач исследования механических систем можно свести к двум взаимосвязанным научным проблемам – моделированию кинематики и динамики систем и управлению их движением. Основные результаты исследований по моделированию процессов кинематики и динамики механических систем относятся к голономным и неголономным системам, описываемым уравнениями Лагранжа второго рода.

Задачам управления движением механических систем посвящено множество работ. Особое место среди них занимают исследования ученых А. С. Галиуллина, В. И. Зубова, Г. В. Коренева, П. Д. Крутько, И. А. Мухаметзянова, Р. Г. Мухарлямова, В. В. Румянцева и др.

Вопросы моделирования кинематики и динамики управляемых механических систем являются достаточно актуальными, но недостаточно изученными. Так, например, для программирования движения управляемых механических систем эффективно используется решение обратной задачи качественной теории дифференциальных уравнений. В частности, применение метода построения автономной системы дифференциальных уравнений по заданному распределению фазовых траекторий на плоскости позволяет получить уравнения дифференциальных связей, описывающих кинематические свойства плоской стационарной системы. Недостаточное внимание уделено задаче моделирования кинематики нестационарных систем.

Обратная задача качественной теории неавтономных систем дифференциальных уравнений, исследованию которой посвящена первая глава работы, по существу является новой. Да и случай автономной системы подробно исследован в случае интегральных кривых, заданных алгебраическими уравнениями. Предложенная в данной работе конструкция неавтономной системы дифференциальных уравнений в многомерном пространстве, полученная из условия устойчивости заданного интегрального многообразия, помогает найти решение задачи моделирования кинематических свойств нестационарных систем.

В последнее время интенсивно развиваются методы автоматизации составления и решения уравнений движения. Удобные для автоматизации формы записи уравнений движения могут быть получены при использовании методов и принципов теоретической механики. Вариационные принципы механики и связанные с ними комплекс физических идей и математических методов имеют активное значение как в теоретической механике, так и в различных научных и технических проблемах. При создании методов автоматизированного моделирования динамики широкое распространение получили методы построения уравнений движения в форме Лагранжа, основанные на вариационном принципе Даламбера-Лагранжа. Для исследования задачи управления динамикой обычно используются не только уравнения в форме Лагранжа, а также уравнения в форме Гамильтона. Уравнения динамики в канонических переменных позволяют представить уравнения второго порядка системой уравнений первого порядка, разрешенных относительно производных. Разработанный аналитический метод построения уравнений движения в обобщенных координатах и в канонических Гамильтона-Остроградского удобен для решения задач автоматизации управления динамикой систем с программными связями. Актуальность предложенных методов обусловлена также тем, что они применимы к широкому классу систем.



Цель диссертационной работы.

1. Разработать метод построения уравнений нестационарных дифференциальных связей, описывающих заданные кинематические свойства механической системы.

2. Построить уравнения динамики систем с программными связями в форме Лагранжа, Гамильтона на основе интегрального вариационного принципа ГамильтонаОстроградского.

3. Разработать алгоритм определения управляющих воздействий на механическую систему, обеспечивающих стабилизацию связей.

4. Построить математические модели манипуляционной и транспортной систем, с использованием разработанных методов.

5. Решить задачу управления движением мобильного робота с обходом подвижных препятствий.

Методы исследования. В диссертации использовались такие классические методы исследования как анализ, синтез, обобщение, аналогия, а также методы классической и аналитической механики, методы качественной теории дифференциальных уравнений, теории устойчивости движения, численные методы и методы компьютерной алгебры.

Научная новизна. Разработан метод построения неавтономной системы дифференциальных уравнений с заданными свойствами решений. Определена конструкция неавтономной системы из условия устойчивости ее решений по отношению к множествам решений. Разработан метод построения уравнений динамики систем с программными связями в форме Лагранжа, Гамильтона на основе интегрального вариационного принципа Гамильтона-Остроградского. Определены условия стабилизации связей, определяющих программное движение механической системы.

Разработан метод определения управляющих воздействий на механическую манипуляционную систему, обеспечивающих устойчивость программного движения.

Разработан алгоритм моделирования управляемого мобильного робота, обеспечивающий устойчивость численного решения уравнений динамики. Решена задача управления движением мобильного робота с обходом подвижных препятствий.

Достоверность результатов. Достоверность полученных в диссертации результатов основана на строгих математических доказательствах.

Практическая значимость. Результаты диссертационной работы могут быть использованы при исследовании устойчивости движения несвободных механических систем аналитическими и численными методами, в механике управляемого движения, при решении задач управления роботами-манипуляторами, мобильными роботами, транспортными и космическими системами.

Апробация работы. Результаты диссертационной работы докладывались:

– на XLIII – XLV Всероссийских научных конференциях по проблемам математики, информатики, физики, химии (Москва, Российский университет дружбы народов, 2007 – 2009 г.г.);

– на VI молодежной школе-конференции “Лобачевские чтения-2007” (Казань, Казанский государственный университет, 2007 г.);

– на заседании восьмого Всероссийского семинара по аналитической механике, устойчивости и управлению движением (Казань, Казанский государственный технический университет им. А.Н. Туполева, 2008 г.);

– на Всероссийской научно-практической конференции «Инновации и высокие технологии XXI века» (Нижнекамск, Нижнекамский химико-технологический институт, 2009 г.).

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 13 работах. Из них 3 статьи, 10 публикаций в материалах конференций.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения и списка цитированной литературы. Объем диссертационной работы составляет 114 страниц, работа содержит 24 рисунка, список литературы насчитывает 101 наименование.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность выбора темы, приводится сжатый обзор литературы, относящейся к теме диссертации. Формулируются цель работы, отмечается ее научная новизна и практическая значимость. Кратко излагается содержание диссертации по главам, и приводятся основные результаты, полученные в работе.

Первая глава посвящена задаче моделирования кинематических свойств системы.

В §1 вводятся основные понятия и определения, при помощи которых проводятся исследования по теме диссертации.

В §2 определяется структура множества неавтономных систем дифференциальных уравнений имеющих заданные функции fi (x, t) Предполагается, что при любом t функции f i ( x, t ) всюду в области G непрерывны и Q(x, t ) – произвольная непрерывная функция, обращающиеся в нуль вдоль многообразия (1) и определенные в виде l = p + 1, p + 2,..., q соответствуют «перемещающимся» поверхностям, имеющим общие части M (t ). Предполагается, что многообразие M (t ) обладает компактной окрестностью при всех t t 0. Равенства заполненные поверхностями разных типов. «Подвижные» поверхности, определяемые многообразием M (t ).

В §3 определены условия устойчивости интегральных многообразий, на основе которых строятся системы дифференциальных уравнений (1), показано, что выбором функции P(x, t ), Q(x, t ) и коэффициентов jk ( j, k = 1, 2,..., n; h = 1, 2,..., q ) в выражении (2) можно добиться выполнения условий устойчивости или неустойчивости интегральных поверхностей f s ( x, t ) = 0 и многообразия M (t ). Для определения условий устойчивости, используется метод функций Ляпунова.

§4 посвящен решению задачи построения системы дифференциальных уравнений с заданными свойствами решений на плоскости из условия устойчивости этих решений.

динамических систем.

Во второй главе рассматривается задача моделирования динамики управляемых механических систем с программными связями. Предлагается метод построения системы дифференциальных уравнений, описывающей динамику расширенной механической системы, фазовое состояние которой определяется векторами обобщенных координат диссипативная функция D = D( y, y, y, q, q, t ). Силы R j соответствуют координатам q j и рассматриваются как управляющие силы, обеспечивающие выполнение уравнений программных связей Компоненты векторов избыточных переменных y, y, y, оценивающие отклонения от уравнений связей, наложенных на обобщенные координаты q j и скорости q j исходной системы, должны удовлетворять дифференциальным уравнениям возмущений связей, разрешенных относительно старших производных, Уравнения (6) составляются таким образом, чтобы обеспечить асимптотическую устойчивость и стабилизацию связей.

используются уравнения, составленные в соответствии со структурой (1).

В §1 разрабатывается метод построения уравнений динамики несвободных механических систем в форме Лагранжа на основе интегрального вариационного принципа Гамильтона-Остроградского – вектор обобщенных непотенциальных внешних сил, R = R(q, q, t ) – вектор управляющих сил.

Интегрируя по частям второе слагаемое выражения (8) с учетом равенств x(t0 ) = x(t1 ) = 0 и x = x, выражение (7) можно представить в виде Если вариации избыточных переменных определяются из уравнений (3) – (5) по правилу то возможные перемещения q j исходной системы должны быть определены решением системы m1 + m2 линейных алгебраических уравнений (12) относительно n неизвестных.

Следуя основной лемме вариационного исчисления, с учетом общего решения уравнения (12) и выражения элементарной работы обобщенных управляющих сил в случае идеальных связей условие (10) выполняется только тогда, когда справедливы равенства где = (1, 2,K, m + m ) – вектор произвольных множителей. Тогда, используя принятые обозначения (9) и (11), выражения (13) можно представить в следующем виде Далее определяются выражения компонент вектора множителей дифференцирования уравнений (4), (5) с учетом уравнений (14) – (16), разрешенных относительно старших производных.

В §2 излагается метод построения уравнений динамики систем с программными связями (3) – (5) в форме Гамильтона. Уравнения динамики в канонических переменных позволяют представить уравнения второго порядка системой уравнений первого порядка, разрешенных относительно производных где p =, x=, z= – векторы обобщенных импульсов, L( y, y, y, q, q, t ) = T ( y, y, y, q, q) P( y, q, t ) – функция Лагранжа, Гамильтона.

Разрабатывается алгоритм определения выражения вектора управляющих сил R = T, действующих на систему с целью обеспечения стабилизации связей, наложенных на исходную систему.

§3 посвящен построению уравнений динамики манипулятора в обобщенных координатах и канонических переменных и решению задачи управления движением в соответствии с заданными уравнениями программных связей.

В §4 этой главы определяются условия устойчивости программного движения. Для исследования условий устойчивости строится функция Ляпунова, которая включает уравнения возмущений связей. Производная функции Ляпунова приводится к виду, для которого необходимо определить условия знакоопределенности. Подбирая правые части уравнений возмущений связей, можно добиться выполнения условий асимптотической устойчивости динамики систем.

В третьей главе формулируется и решается задача управления движением мобильного робота с обходом подвижных препятствий, используя разработанные в предыдущих главах методы. Шасси робота моделируется трехколесной системой, управление которой осуществляется моментами, приложенными к колесам задней оси и к рулевому приводу.

В § 1 составляются кинематические уравнения движения по заданной траектории с помощью метода построения неавтономной системы дифференциальных уравнений по кинематические уравнения движения задают уравнения дифференциальных связей.

В § 2 моделируется динамика шасси мобильного робота уравнениями Воронца, которые обеспечивают устойчивость программного движения, определенного уравнениями связей. Для стабилизации связей вводятся уравнения программных связей.

Далее в § 3 определяются аналитические выражения управляющих сил, действующих на систему с целью обеспечения движения мобильного робота в соответствии с заданной программой.

Определение выражений управляющих моментов и построение системы дифференциальных уравнений динамики системы проводилось с помощью средств аналитических вычислений программного пакета Maple. Решение системы дифференциальных уравнений было получено численным методом при заданных в § начальных условиях.

Представленные в § 5 результаты численных экспериментов позволяют сделать выводы об эффективности применяемых методов. На рис. 1 представлена траектория движения изображающей точки системы с обходом движущихся навстречу друг другу препятствий, полученная в результате решения уравнений динамики при заданных начальных условиях. На рис. 2-5 представлены графики отклонений от уравнений связей.

На защиту выносятся следующие основные результаты:

1. Определена структура неавтономной системы дифференциальных уравнений первого порядка по интегральным многообразиям, которая используется для построения уравнений нестационарных дифференциальных связей, описывающих заданные кинематические свойства механической системы.

2. Разработан метод построения уравнений динамики систем с программными связями в форме уравнений Лагранжа, Гамильтона на основе интегрального вариационного принципа Гамильтона-Остроградского.

3. Разработан алгоритм определения управляющих воздействий на механическую систему, обеспечивающих стабилизацию голономных и неголономных связей, задающих классы траекторий.

4. Решена задача управления динамикой неголономной системы, совершающей движение с обходом препятствий в соответствии с заданной программой.

5. Проведено моделирование движения мобильного робота с обходом подвижных препятствий.

ПУБЛИКАЦИИ ОСНОВНЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ

ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

1. Ибушева, О.В. Программирование движения управляемых механических систем / О. В. Ибушева, Р. Г. Мухарлямов // Тезисы докладов XLI Всероссийской конференции по проблемам математики, информатики, физики и химии. – М.: Изд-во РУДН, 2005. – С. 41-42.

2. Ибушева, О.В. Обратные задачи качественной теории дифференциальных уравнений нестационарных систем / О. В. Ибушева // Тезисы докладов XLII Всероссийской конференции по проблемам математики, информатики, физики и химии. – М.: Изд-во РУДН, 2006. – С. 64.

3. Ибушева, О.В. О построении системы дифференциальных уравнений по заданным интегралам / О. В. Ибушева // Тезисы докладов XLIII Всероссийской конференции по проблемам математики, информатики, физики и химии. – М.: Изд-во РУДН, 2007. – С. 21.

4. Ибушева, О.В. О построении неавтономной системы дифференциальных уравнений, имеющей заданное интегральное многообразие / О. В. Ибушева // Актуальные проблемы современной науки: Труды 3-го Международного форума (8-ой международной конференции молодых ученых и студентов). – Самара: Изд-во СамГТУ, 2007. – С. 33-36.

5. Ибушева, О.В. Определение структуры нестационарных систем дифференциальных уравнений, имеющих заданные частные интегралы / О. В. Ибушева // Материалы Шестой молодежной научной школы-конференции «Лобачевские чтения - 2007». – Казань: Издательство Казанского математического общества Казан. гос. ун-та, 2007. – С. 88-90.

6. Ибушева, О.В. О построении неавтономной системы дифференциальных уравнений по заданной совокупности частных интегралов / О. В. Ибушева // Вестник РУДН, сер. Математика. Информатика. Физика. – 2008. – № 1. – С. 5-11.

7. Ибушева, О.В. О построении уравнений динамики механических систем с программными связями / О. В. Ибушева // Тезисы докладов XLIV Всероссийской конференции по проблемам математики, информатики, физики и химии. – М.: Изд-во РУДН, 2008. – С. 29–30.

8. Ибушева, О.В. О построении уравнений программного движения механических систем / О. В. Ибушева // Устойчивость и колебания нелинейных систем управления:

Тезисы докладов X Международного семинара. – М.: Изд-во ИПУ РАН, 2008. – С. 117-119.

9. Ибушева, О.В. Построение неавтономной системы дифференциальных уравнений по заданной совокупности частных интегралов в многомерном пространстве / О. В. Ибушева, Р. Г. Мухарлямов // Учен. зап. Казан. ун-та. Сер. Физ.-матем. науки. – 2008. – Т. 150. – Кн. 3. – С. 133-139.

10. Ибушева, О.В. О построении уравнений динамики систем с программными связями в форме Гамильтона / О. В. Ибушева // Материалы Всероссийского семинара по аналитической механике, устойчивости и управлению движением. – Казань: КГТУ им. А.Н. Туполева, 2008. – С. 124-125.

11. Ибушева, О.В. Математическое моделирование динамики механических систем с заданными кинематическими свойствами / О. В. Ибушева // Материалы Всероссийской научно-практической конференции «Инновации и высокие технологии XXI века». – Нижнекамск: Нижнекамский химико-технологический институт (филиал) КГТУ, 2009. – Т. 1. – С. 174–178.

12. Ибушева, О.В. Управление движением колесной системы с обходом препятствий / О. В. Ибушева // Тезисы докладов XLV Всероссийской конференции по проблемам математики, информатики, физики и химии. – М.: Изд-во РУДН, 2009. – С. 71–72.

13. Ибушева, О.В. Построение уравнений динамики систем с программными связями в канонических переменных / О. В. Ибушева // Вестник КГТУ им. А. Н. Туполева. – 2009. – № 2. – С. 67-70.

«Математическое моделирование кинематических свойств и управление динамикой систем с программными связями»

дифференциальных связей, описывающих заданные кинематические свойства механической системы. Составляются уравнения динамики систем с программными связями в форме уравнений Лагранжа, Гамильтона на основе интегрального вариационного принципа Гамильтона-Остроградского. Формулируются условия устойчивости многообразия, определяемого уравнениями связей. Применяются предлагаемые методы моделирования кинематики и динамики к решению задач управления движением манипуляционных систем, мобильных роботов.

«Mathematical modeling of kinematic properties and control of dynamics of systems with program constraints»

The construction method of the nonstationary differential constraints equations describing given kinematic properties of the mechanical system is developed. The Lagrangian and Hamiltonian equations of the dynamics of systems with program constraints based on Hamilton-Ostrogradsky’s principle are obtained. The stability conditions of the variety defined by the constraints equations are formulated. Suggested methods of kinematics and dynamics modeling are applied to the solution of control problems of manipulating systems and mobile robots motion.





Похожие работы:

«Кольцов Дмитрий Анатольевич МЕТОДЫ АНАЛИЗА И ИДЕНТИФИКАЦИИ НЕОПРЕДЕЛЕННЫХ МОДЕЛЕЙ ЭКСПЕРИМЕНТА Специальность 05.13.18 Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Mосква 2006 г. Работа выполнена на кафедре компьютерных методов физики Физического факультета Московского Государственного...»

«Алешков Александр Михайлович АВТОМАТИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ ПРОТИВОПОЖАРНОЙ ЗАЩИТЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ УСТАНОВКИ ПОЛИМЕРИЗАЦИИ Специальность: 05.13.06 – Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (технические наук и, отрасль - промышленность) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва - 2011 21 Работа выполнена в Академии Государственной противопожарной службы МЧС России на кафедре пожарной автоматики. Научный...»

«БУДАНЦЕВА Нелли Александровна ГЛАГОЛЬНАЯ ТАКСОНОМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КОНЦЕПТА ЗРИТЕЛЬНОЕ ВОСПРИЯТИЕ (НА МАТЕРИАЛЕ АНГЛИЙСКОГО И ФРАНЦУЗСКОГО ЯЗЫКОВ) Специальность 10.02.19 – теория языка АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата филологических наук Тамбов 2014 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Тамбовский государственный университет имени Г.Р. Державина – доктор филологических наук, профессор Научный руководитель Бабина Людмила Владимировна – Тамерьян Татьяна Юльевна...»

«УДК: 616-005.1:575.113+ 575.174.015.3+577.21 МОКАН ЕЛЕНА ЭФФЕКТИВНОСТЬ МОЛЕКУЛЯРНЫХ МАРКЕРОВ В ОПРЕДЕЛЕНИИ ГЕНЕТИЧЕСКОГО РИСКА ИШЕМИЧЕСКОГО ИНСУЛЬТА 03.00.15 – ГЕНЕТИКА Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора биологии КИШИНЕВ, 2012 Работа выполнена в лаборатории Молекулярной Генетики Института Генетики и Физиологии растений Академии наук Республики Молдова Научный руководитель : БАРБАКАР Николае...»

«Макальская Екатерина Владимировна ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА МНОГООСЕВЫХ МЕХАТРОННЫХ ОБРАБАТЫВАЮЩИХ ГОЛОВОК ДЛЯ ТОКАРНЫХ И РАСТОЧНО-ФРЕЗЕРНЫХ ОБРАБАТЫВАЮЩИХ ЦЕНТРОВ, ПРИМЕНЯЕМЫХ В МЕТАЛЛООБРАБОТКЕ ДЕТАЛЕЙ В АВТОМОБИЛЬНОЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ Специальность 05.03.01 Технологии и оборудование механической и физико-технической обработки Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва - 2009 Диссертационная Работа выполнена в Московском...»

«Сахарова Ольга Валентиновна ОБОСНОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИИ ХРАНЕНИЯ ЖИВОЙ ТОВАРНОЙ РЫБЫ СЕМЕЙСТВА КАРПОВЫХ (CYPRINIDAE) В МОДИФИЦИРОВАННОЙ АКВАСРЕДЕ Специальность 05.18.04 – технология мясных, молочных и рыбных продуктов и холодильных производств АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Владивосток 2009 2 Работа выполнена в Дальневосточном государственном техническом рыбохозяйственном университете (ФГОУ ВПО Дальрыбвтуз). Научный руководитель :...»

«ПАРНОВА Татьяна Ивановна ВЛИЯНИЕ МНОГОЛЕТНЕГО ПРИМЕНЕНИЯ РАЗНЫХ ПО ИНТЕНСИВНОСТИ СИСТЕМ ОБРАБОТКИ, УДОБРЕНИЙ И ГЕРБИЦИДОВ НА АГРОФИЗИЧЕСКИЕ ПОКАЗАТЕЛИ ПЛОДОРОДИЯ ДЕРНОВО-ПОДЗОЛИСТОЙ ГЛЕЕВАТОЙ ПОЧВЫ И УРОЖАЙНОСТЬ ПОЛЕВЫХ КУЛЬТУР Специальность 06.01.01 – общее земледелие АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата сельскохозяйственных наук Москва 2009 Работа выполнена на кафедре земледелия ФГОУ ВПО Ярославская государственная сельскохозяйственная академия...»

«БИЛЕЦКАЯ МАРИНА ПЕТРОВНА СОВЛАДАЮЩЕЕ ПОВЕДЕНИЕ И КЛИНИКО-ПСИХОЛОГИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЧЛЕНОВ СЕМЕЙ ДЕТЕЙ С ДИСКИНЕЗИЕЙ ЖЕЛЧЕВЫВОДЯЩИХ ПУТЕЙ (В СВЯЗИ С ЗАДАЧАМИ СЕМЕЙНОЙ ПСИХОТЕРАПИИ) Специальность 19.00.04 – Медицинская психология (медицинские наук и) АВТОРЕФЕРАТ ДИССЕРТАЦИИ на соискание ученой степени кандидата медицинских наук Санкт-Петербург Работа выполнена на кафедре детской психиатрии и психотерапии Государственного образовательного учреждения дополнительного...»

«КРАЮШКИН Сергей Сергеевич. МЕДИКО-ФИЗИОЛОГИЧЕСКИЕ ОСОБЕННОСТИ АДАПТИВНЫХ РЕАКЦИЙ ЖЕНСКОГО ОРГАНИЗМА 03.03.01 – физиология АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата медицинских наук Москва – 2013 Работа выполнена на кафедре нормальной физиологии медицинского факультета Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования Российский университет дружбы народов Научный руководитель Заслуженный деятель...»

«Плюсов Дмитрий Викторович ДЕВИАНТНОЕ ПОВЕДЕНИЕ МАЛЫХ МОЛОДЕЖНЫХ ГРУПП В СОВРЕМЕННОЙ РОССИИ Специальность 22.00.06.- Социология культуры, духовной жизни АВТОРЕФЕРАТ Диссертации на соискание ученой степени кандидата социологических наук Москва - 2003 Работа выполнена на кафедре Социологии, психологии и педагогики Московского государственного технологического университета Станкин Научный руководитель : Кандидат философских наук, профессор Алешин В.И. Официальные оппоненты :...»

«ЖДАНОВ Дмитрий Владимирович ЛАЗЕРНЫЙ КОГЕРЕНТНЫЙ КОНТРОЛЬ ДИНАМИКИ ИЗОТРОПНЫХ МОЛЕКУЛЯРНЫХ АНСАМБЛЕЙ Специальность 01.04.21 - лазерная физика АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата физико-математических наук Москва — 2008 Работа выполнена на кафедре общей физики и волновых процессов физического факультета Московского государственного университета имени М.В.Ломоносова. НАУЧНЫЙ РУКОВОДИТЕЛЬ: кандидат физико-математических наук, доцент Задков Виктор...»

«Токарева Кристина Григорьевна ДОГОВОР РЕНТЫ: ПРОБЛЕМЫ ТЕОРИИ И ПРАКТИКИ Специальность: 12.00.03 – гражданское право; предпринимательское право; семейное право; международное частное право АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата юридических наук Казань – 2006 Работа выполнена на кафедре предпринимательского и финансового права Негосударственного образовательного учреждения высшего профессионального образования Институт экономики, управления и права (г....»

«СТРЕМОУХОВ Сергей Юрьевич Нелинейно-оптический отклик атома в полях околоатомной напряженности и многочастотных лазерных полях Специальность 01.04.21 - лазерная физика АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата физико - математических наук Москва - 2011 Работа выполнена на кафедре общей физики и волновых процессов физического факультета Московского государственного университета имени М.В. Ломоносова Научный руководитель : доктор физико-математических наук,...»

«Ефремов Александр Анатольевич Окислительный стресс и методы его коррекции при операциях коронарного шунтирования в условиях искусственного кровообращения 14.01.20 – анестезиология и реаниматология 14.03.03 – патологическая физиология АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата медицинских наук Москва – 2011 2 Работа выполнена в Научно-исследовательском институте скорой помощи им. Н.В....»

«БОРЩЕГОВСКИЙ Олег Александрович КВАЗИРЕЛЯТИВИСТСКАЯ ДИНАМИКА АНТИФЕРРОМАГНИТНЫХ ВИХРЕЙ В ДОМЕННЫХ ГРАНИЦАХ ОРТОФЕРРИТА ИТТРИЯ Специальность 01.04.11 – физика магнитных явлений АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Москва, 2007 Работа выполнена на кафедре магнетизма физического факультета Московского государственного университета им. М.В....»

«УДК 539.3 Мищенко Александр Васильевич ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКОГО ДЕФОРМИРОВАНИЯ И РАЗРУШЕНИЯ ТВЕРДЫХ ТЕЛ В ОДНОМЕРНОМ ПРИБЛИЖЕНИИ МЕТОДОМ РАЗДЕЛЕНИЯ ПО ФИЗИЧЕСКИМ ПРОЦЕССАМ Специальность 01.02.04 – механика деформируемого твердого тела Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Научный руководитель : доктор...»

«ТАРАСЕНКО Владимир Викторович РУССКО-ЛИТОВСКИЕ ОТНОШЕНИЯ В 1239–1367 ГОДАХ Специальность 07.00.02 – отечественная история АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата исторических наук Тюмень 2010 Работа выполнена на кафедре отечественной истории ГОУ ВПО Тюменский государственный университет. Научный руководитель : доктор исторических наук, профессор ПАШИН Сергей Станиславович Официальные оппоненты : доктор исторических наук, профессор СОЛОДКИН Янкель...»

«ДРОБЫШЕВ Андрей Николаевич МУЗЕЙНЫЙ ПАРК КАК ФОРМА ПРЕЗЕНТАЦИИ АРХЕОЛОГИЧЕСКОГО НАСЛЕДИЯ 24.00.03 - музееведение, консервация и реставрация историко-культурных объектов АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата культурологии Кемерово 2011 1 Работа выполнена на кафедре истории, искусствоведения и музейного дела Тюменской государственной академии культуры, искусств и социальных технологий Научный руководитель : доктор культурологии, доцент Семенова Валентина...»

«Почивалова Анна Владимировна Историческая концепция М. П. Погодина Специальность 07.00.09. – историография, источниковедение и методы исторического исследования Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата исторических наук Казань 2010 1 Работа выполнена на кафедре новой и новейшей истории Пензенского государственного педагогического университета им. В. Г. Белинского Научный руководитель : доктор исторических наук, профессор Смоленский Николай Иванович...»

«Колчина Наталья Анатольевна ОРГАНИЗАЦИОННО-ПРАВОВОЙ МЕХАНИЗМ БОРЬБЫ С УБИЙСТВАМИ, СОВЕРШЕННЫМИ В ЦЕЛЯХ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ОРГАНОВ И (ИЛИ) ТКАНЕЙ ПОТЕРПЕВШЕГО Специальности: 12.00.11 – судебная власть, прокурорский надзор, организация правоохранительной деятельности; 12.00.08 – уголовное право и криминология; уголовно-исполнительное право АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата юридических наук Москва – Работа выполнена на кафедре уголовно-правовых и...»






 
2014 www.av.disus.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.